Посібник з налагодження програмного забезпечення V3.0

Головна сторінка Вступ

1.1. Відкрийте програмне забезпечення для налагодження V3.0Після ввімкнення двигуна двічі клацніть EXE file під назвою Assistant3.0, програмне забезпечення автоматично шукатиме доступні послідовні порти та намагатиметься підключитися. Стан послідовного порту в нижньому лівому куті рисунка 1 відображатиме стан підключення послідовного порту. У разі успішного з’єднання з’явиться повідомлення про підключення послідовного порту. Якщо це не вдається, він перейде до наступного інтерфейсу. Ви можете продовжити клацати зображення, щоб спробувати повторно підключитися. Можливі збої підключення:

1. Двигун не вмикається, необхідно перевірити блок живлення та роз’єми;
2. Роз'єм зв'язку підключено неправильно;
3. Послідовний порт комп’ютера вже зайнятий;
4. Налагоджувач не встановлює відповідний драйвер;

1.2. Введення в область інтерфейсу
Область інтерфейсу розділена на такі частини згідно з малюнком 1:
A: Рядок головного меню
B: Панель керування серворежимом
C: панель керування режимом руху
D: панель стану сигналу в реальному часі
E: панель відображення форми сигналу
F: рядок стану
Рядок головного меню та рядок стану залишаються незмінними, коли інтерфейс перемикається, а інші області змінюються відповідно до різних рядків меню.

Введення в інтерфейс роботи двигуна

Коли відкрито програмне забезпечення для налагодження версії 3.0, інтерфейс роботи двигуна вводиться за замовчуванням і ввімкнено оновлення даних у реальному часі.
2.1. Панель керування серворежимом
На панелі керування серворежимом є 6 кнопок керування та 4 поля введення даних.
Поле введення даних знаходиться праворуч від кнопок керування. Після введення дійсних даних натисніть кнопку ліворуч, щоб виконати відповідні дії.

1. Поступове керування кутом:Після введення інкрементного цільового кута у вікні введення даних натисніть кнопку інкрементного кута, і двигун почне обертати встановлений інкрементальний кут із поточною позицією як початковою позицією.
2. Абсолютний контроль кутаПісля введення абсолютного цільового кута у вікно введення даних натисніть кнопку абсолютного кута, і двигун почне працювати із заданим абсолютним положенням як цільове.
3. Команда швидкостіу вікні введення даних натисніть кнопку команди швидкості, і двигун почне працювати на заданій швидкості. Встановлена ​​швидкість базується на швидкості сторони двигуна, тобто на вхідній стороні передавального числа.
4. Поточна командаПісля введення цільового струму у вікні введення даних натисніть кнопку поточної команди, і двигун почне працювати із встановленим струмом.
5. Команда зупинкиПісля команди зупинки двигуна двигун перейде в режим очікування, і вихід не буде.
6. Команда скидання
   Після команди скидання двигуна програма двигуна буде перезапущена.

2.2. Панель керування режимом руху
На панелі режиму керування рухом є 5 полів введення параметрів і 1 кнопка керування.

1. Бажаний кут:：p_desВведіть бажаний кут у поле введення, і двигун працюватиме під цим кутом як абсолютне цільове значення. Коли KD=0, працює лише режим позиції. Зауважте, що одиницею є рад, і введення 6.28 еквівалентно встановленню цільового кута на 360 градусів.
2. Бажана швидкість: v_desВведіть бажану швидкість у поле введення, і двигун працюватиме на цій цільовій швидкості. Коли KP=0, виконується лише положення швидкості. Одиницею є рад/с, зверніться до формули одиниць перетворення: 1рад/с = 9.554 об/хв. Швидкість — це швидкість двигуна, тобто швидкість входу редуктора.
3. Бажаний крутний момент: t_ffВведіть бажаний крутний момент у поле введення, і двигун працюватиме з цим цільовим крутним моментом.
4. КП:Вказує на коефіцієнт відхилення між цільовим кутом і кутом зворотного зв’язку.
5. KD:Вказує на коефіцієнт відхилення між цільовою швидкістю та швидкістю зворотного зв’язку.
6. Команда керування рухомПісля введення 5 параметрів клацніть команду керування роботою, і двигун буде розраховано та виведено відповідно до очікуваного значення. Розраховується таким чином:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: вказує кінцевий вихідний крутний момент на двигун;
   p_fb: фактичний кут зворотного зв'язку;
   v_fb: фактична швидкість зворотного зв'язку

2.3. Панель стану сигналу в реальному часі

1. Кут валу:
   Вказує фактичний кут на виході мотор-редуктора.
2. швидкість
   Вказує фактичну швидкість сторони двигуна, тобто вхідної сторони редуктора.
3. Поточний:
   Вказує фактичний крутний момент (Iq) струму двигуна.
4. Температура двигуна:
   Показує фактичну температуру двигуна.
5. Автобус Voltage:
   Вказує на фактичний обсягtage клеми джерела живлення.

2.4. Панель відображення форми сигналу Інтерфейс відображення форми сигналу може відображати 3 форми сигналу даних окремо або одночасно, а саме струм IQ, швидкість і положення. Ці три дані узгоджуються з даними кута, швидкості та поточного зворотного зв’язку в рядку стану в реальному часі. Справжнє значення даних відображається ліворуч і праворуч, а його діапазон автоматично регулюється відповідно до фактичного розміру.
2.5. Рядок стану 
Статус послідовного порту вказує на стан підключення до послідовного порту. Статус двигуна сповіщатиме про відповідні помилки.

Знайомство з інтерфейсом основних налаштувань

3.1. Увійдіть в інтерфейс Базові налаштування головного меню двигуна можуть увійти в інтерфейс базових налаштувань. Головний комп’ютер оновив параметри один раз після з’єднання, тому параметри, які відображаються в інтерфейсі, є параметрами, зчитаними з двигуна. Дані також можна прочитати ще раз за допомогою кнопки Read Data.
3.2. Вступ до операції

1. Натисніть, щоб прочитати дані, щоб оновити всі параметри в інтерфейсі；
2. Змініть відповідні параметри даних, а потім натисніть «Записати дані», щоб зберегти；
3. Якщо зчитування чи запис даних не вдається, ви можете клацнути ще раз, щоб прочитати дані, і записати дані, щоб знову працювати.

3.3. Опис параметра
3.3.1. Параметри зв'язку

назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
CAN/RS485ID	1-32	десятковий	вступає в силу негайно	означає надіслати ID, Ox140+ID,
Швидкість передачі CAN	необов'язковий	біт/с	вступає в силу негайно	Налаштування швидкості передачі даних для CAN зв'язок, забезпечуючи додаткову швидкість передачі даних.
Увімкнути фільтр CAN	Oorl		Діє після перезавантаження	Я маю на увазі, що CAN-фільтр увімкнено, що може підвищити ефективність передачі двигуна та прийому в зв’язку CAN. 0 означає, що фільтр CAN вимкнено, і його потрібно вимкнути, коли потрібна команда керування кількома двигунами 0x280.
Версія EnableCAN	Oorl		Діє після перезавантаження	Я маю на увазі, що функція CAN увімкнена. 0 означає, що функція CAN вимкнена. (Плата 485 не може ввімкнути цю функцію)
Швидкість передачі RS485	необов'язковий	біт/с	вступає в силу негайно	Налаштування швидкості передачі даних RS485 забезпечує додаткову швидкість передачі даних.
Час захисту гальма COIBI	0-232-1	мілісекунда	вступає в силу негайно	Якщо під час процесу зв’язку двигун не отримає команду протягом встановленого часу, він припинить виведення. Якщо є стоянкове гальмо, воно буде закрите. 0 означає, що ця функція недійсна
Увімкнути надсилання статусу помилки	Oorl		вступає в силу негайно	1 означає, що стан помилки ввімкнено, і автоматична команда повертається до стану помилки, коли повідомляється про помилку. 0 означає вимкнути статус помилки

3.3.2. Параметри PI

назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
Кор оренда	0-255		вступає в силу негайно	Задане значення відповідає максимальному діапазону КП всередині двигуна. Якщо максимальне значення KP дорівнює 1, то 255 відповідає 1. Максимальне значення пов’язане з моделлю двигуна і не може бути змінене користувачем
Струмовий контур KI	0-255		вступає в силу негайно	Так само
Петля швидкості NI'	0-255		вступає в силу негайно	Так само
Петля швидкості KI	0-255		вступає в силу негайно	Так само
положення Петля КП	0-255		вступає в силу негайно	Так само
положення Петля KI	0-255		вступає в силу негайно	Так само

Представлення інтерфейсу розширених налаштувань

4.1. Увійдіть в інтерфейс4.1.1. Вступ до операції

1. Натисніть, щоб прочитати дані, щоб оновити всі параметри в інтерфейсі；
2. Змініть відповідні параметри даних, а потім натисніть «Записати дані», щоб зберегти；
3. Якщо зчитування чи запис даних не вдається, ви можете клацнути ще раз, щоб прочитати дані, і записати дані, щоб знову працювати.

4.2. Опис параметра
4.2.1. Параметри захисту

назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
Струмовий контур 0 Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Контур струму KI Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Швидкість контуру KP Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Швидкість петлі KI Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Позиційна петля KP Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Позиційна петля KI Макс	Жодного	Жодного	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Над випtage	0-100	вольт	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Низька гучністьtage	0-100	вольт	вступає в силу негайно	Тільки для читання
Обмеження часу зупинки	0-2'2-1	мілісекунда	вступає в силу негайно	Встановіть час зупинки виведення після входу в стан заблокованого ротора та закрийте гальмо, якщо воно є.
Гальмівний режим	необов'язковий	Жодного	вступає в силу негайно	Можна вибрати лише одну з двох функцій реле та резистор, виберіть цю функцію та відкрийте
Релейний старт	0-100%	Жодного	вступає в силу негайно	Робочий цикл цієї опції підтримується від моменту запуску до 2 секунд
Нинішній Сample Res	Жодного	mR	Жодного	Тільки для читання
Релейне утримання чергування	0-100%	Жодного	вступає в силу негайно	Робочий цикл цієї опції підтримується через 2 секунди в момент запуску

4.2.2. Параметри планування

Назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
Максимальна позитивна позиція	Жодного	град	ефективний негайно	максимальне положення, до якого можна перейти в циклі позиції
Максимальна негативна позиція	Жодного	град	вступає в силу негайно	Мінімальна позиція, яка може бути досягнута в циклі позиції, програма розглядатиме її як від’ємне значення
Позиція P1ar. Макс	100-60000	dps/s	вступає в силу негайно	Під час роботи циклу позиції час прискорення від поточної швидкості до заданої
Позиція Бер. Макс. Гру	100-60000	dps/s	вступає в силу негайно	Під час роботи петлі позиції час уповільнення від поточної швидкості до заданої
Максимальна швидкість плану позиції	10-номінальна швидкість двигуна	Ріо».	вступає в силу негайно	Налаштування максимальної швидкості під час роботи циклу позиції
План швидкості Макс	100-60000	s	вступає в силу негайно	Під час роботи циклу швидкості, час прискорення від поточної швидкості до заданої
План швидкості Max Dec	100-60000	dps/s	вступає в силу негайно	Під час роботи циклу швидкості, час уповільнення від поточної швидкості до заданої
Нульове положення двигуна	-462	Пульс	енергетичний цикл	встановіть зазначений імпульс як нульову точку положення двигуна. Ви також можете прочитати значення нульового імпульсу поточного положення двигуна
встановити поточну позицію нуль двигуна	Жодного	Жодного	енергетичний цикл	Якщо натиснути кнопку встановлення, поточне положення двигуна буде збережено як нульову точку положення.

Представлення інтерфейсу регулювання двигуна

5.1. Увійдіть в інтерфейс

5.2. Вступ до операції

1. Натисніть прочитати дані, щоб оновити параметри;
2. Змініть відповідне значення узгодженого струму розімкненого контуру, як правило, не більше половини номінального струму без навантаження;
3. Натисніть кнопку «Налаштувати кодер» і дочекайтеся калібрування двигуна;；
4. Якщо калібрування не вдається, ви можете знову натиснути «Налаштувати кодер»;
5. Можна збільшити узгоджувальний струм у розімкнутому контурі для успішного калібрування двигуна;
6. Після успішного калібрування з’явиться повідомлення про те, що його було налаштовано та збережено, і після повторного ввімкнення не потрібно проводити повторне калібрування;；
7. Калібрування двигуна найкраще тримати двигун у стані без навантаження；

5.3. Опис параметра
5.3.1. Головний кодер

Назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
Увімкнено Powerdown Зберегти MultiTurn	о!а. 1	Жодного	вступає в силу негайно	Я маю на увазі увімкнути збереження багатооборотного значення під час вимкнення живлення, тобто двигун може запам’ятати багатооборотне положення перед вимкненням, навіть якщо живлення вимкнено. 0 означає вимкнути функцію збереження багатооборотного значення після вимкнення живлення.
Полюс-Париж	Жодного		Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем
Одинарне значення роздільної здатності	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем
Налаштувати струм	0.1- номінальний струм двигуна	1	вступає в силу негайно	Робочий струм двигуна під час калібрування. Якщо струм занадто малий, крутного моменту буде недостатньо, і калібрування двигуна не вдасться. Надмірний струм також може спричинити струмовий захист. Загалом у діапазоні номінального струму.
Зміна напрямку руху	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем
Відрегульоване значення кодера	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, користувач не може змінити результат калібрування
Точність кодера	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, користувач не може змінити результат калібрування

5.3.2. Slaver Encoder

Назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
Напрямок кодера	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем
Кодер BCT	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем
Налаштування кодера	0 або 2	Жодного	Жодного	Напишіть 2 під час калібрування підпорядкованого кодера та автоматично змініть на 0 після завершення калібрування
Нульовий кодер	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, параметри двигуна не можуть бути змінені користувачем

Введення в інтерфейс оновлення двигуна

6.1. Увійдіть в інтерфейс6.2. Вступ до операції
6.2.1. Читання параметрів
Натисніть кнопку читання, щоб прочитати параметри, пов’язані з двигуном; 6.2.2. Відновити фабрику
Натисніть кнопку «Відновити заводські», виберіть HEX file відповідно до двигуна, а потім відновити всі параметри калібрування до скидання;

6.2.3. Оновлення
MYACTUATOR оптимізує функції драйвера, і клієнти зможуть оновлювати їх віддалено.
Натисніть кнопку Завантажити File виберіть мікропрограму та завантажте дані мікропрограми.Натисніть «Оновити File”, щоб оновити програму, процес оновлення відображатиме хід оновлення в режимі реального часу, з’являтиметься будь-яке червоне повідомлення про помилку, вам потрібно знайти причину проблеми та натиснути «Оновити». File' ще раз, щоб повторно оновити програмуПісля завершення процесу оновлення запускається режим ЗАВАНТАЖЕННЯ, у якому відображається така інформація.6.2.4. Причини та способи вирішення помилок програми оновлення

1. Під час процесу перепрошивки зв'язок перешкоджає, і перепрошивка не вдається. Спробуйте уникнути перешкод і перезапустіть перепрогравання.
2. У процесі перепрошивки, якщо раптово пропало живлення або вийшов з ладу комп'ютер, потрібно перезапустити перепрошивку в стабільних умовах.
3. Якщо повторне спалахування не вдається багато разів, зверніться до виробника для обробки або поверніться на завод.

6.3. Опис параметра

Назва параметра	діапазони	одиниця	Ефективний спосіб	опис
ID двигуна	Жодного	Жодного	Жодного	Лише читання, заводські параметри
Назва двигуна	Жодного	Жодного	Жодного	Лише читання, заводські параметри
Версія мікропрограми	Жодного	Жодного	Жодного	Лише читання, заводські параметри
Номінальний струм	Жодного	A	Жодного	Лише читання, струм, який двигун може працювати безперервно
Обмеження максимального фазного струму	Жодного	A	Жодного	Точка захисту від струму фази двигуна лише для читання, яка активує захист у разі короткого замикання, втрати фази або розриву
Струм зриву	\n-й,	A	Жодного	Лише для читання, піковий струм, який можна використовувати протягом короткого часу
Температура вимкнення	0-150	C	Жодного	Лише для читання, коли температура двигуна досягне захисної точки, він припинить виводити та повідомляти про помилку
Темп відновлення	0-150	° C	Жодного	Лише читання, нормальна робота відновиться, коли температура двигуна досягне точки відновлення.
Максимальна швидкість	Жодного	RPM	Жодного	Тільки для читання, двигун перестане видавати помилку, коли він досягне максимальної швидкості
Номінальна швидкість	Жодного	RPM	Жодного	Лише читання, максимальна швидкість, яку може досягти двигун при номінальному об’єміtage.
Увімкнути другий кодер	Жодного	Жодного	Жодного	Тільки для читання, що вказує, чи має двигун функцію подвійного кодера
Багатооборотне значення	0-65535	поворот	Жодного	Лише читання, збережене багатооборотне значення положення двигуна перед останнім живленням
Gear Radio	Жодного	Жодного	Жодного	Лише для читання, розмір передавального числа двигуна

Опис повідомлення про помилку

Повідомлення про помилку	опис	Рішення
апаратна перевантаження по струму	Якщо струм двигуна перевищує граничне значення, може статися коротке замикання, втрата фази, втрата контролю, пошкодження двигуна	Перевірте джерело живлення та проводку двигуна на наявність короткого замикання, втрати фази або помилка параметра.
Помилка зупинки	Після того, як струм досягає струму заблокованого ротора, швидкість стає дуже низькою і продовжується протягом певного періоду часу. Вказує на те, що навантаження двигуна занадто велике	Навантаження може перевищувати робочий діапазон двигуна.
недозвtage помилка	Споживана потужність нижча за задану мінімальну потужністьtage значення	Перевірте, чи вхід обtage джерела живлення занадто низький і може бути збільшений до відповідного значення
Переволtage помилка	Вхідна потужність перевищує значення встановленої перенапругиtage значення	Перевірте, чи вхід обtage джерела живлення занадто високий і може бути зменшений до відповідного значення
Перевантаження по струму фази	Програмне забезпечення виявляє, що струм двигуна перевищує граничне значення, і може статися коротке замикання, втрата фази, втрата контролю, пошкодження двигуна тощо	Перевірте джерело живлення та проводку двигуна на наявність короткого замикання, втрати фази або помилка параметра
Помилка перевищення потужності	Якщо вхідний струм джерела живлення перевищує граничне значення, може виникнути ситуація, коли навантаження занадто велике або швидкість занадто висока	Зменшіть навантаження або зменшіть швидкість двигуна
Помилка читання параметра калібрування	Не вдалося записати параметри, що спричинило втрату параметрів	Оновити параметри шляхом відновлення заводських налаштувань
помилка перевищення швидкості	Швидкість двигуна перевищує граничне значення, може виникнути надлишковий тиск і опір.	Перевірте, чи не перевищено вхідну потужністьtagе, і чи є можливість примусового перетягування двигуна
Помилка перегріву двигуна	Якщо температура двигуна перевищує встановлене значення, може бути коротке замикання схема, помилка параметра та тривале використання перевантаження	Перевірте, чи правильні параметри двигуна, чи немає короткого замикання та чи не занадто велике навантаження
Помилка калібрування кодера	Результат калібрування кодера надто сильно відхиляється від стандартного значення	Перевірте, чи не занадто велике навантаження двигуна, ви можете зняти або зменшити навантаження, збільшити відповідним чином установіть узгоджувальний струм розімкнутого контуру та знову відкалібруйте двигун.

Документи / Ресурси

Програмне забезпечення для налагодження RobotShop V3.0 [pdfПосібник користувача V3.0, V3.0 програмне забезпечення для налагодження, програмне забезпечення для налагодження, програмне забезпечення

Список літератури

• Посібник користувача