AX031701 Універсальний контролер з одним входом

Інформація про продукт

Технічні характеристики

Назва продукту: єдиний універсальний контролер входу
Номер моделі: UMAX031701
Номер деталі: AX031701
Протокол зв'язку: CANopen
Сумісність входів: Аналогові датчики для обtage, поточний,
частота/об/хв, ШІМ та цифрові сигнали

Алгоритми керування: пропорційно-інтегрально-похідна керування
(PID)

Інструкція з використання продукту

1. Інструкції зі встановлення

2.1 Розміри та цоколевка

Зверніться до посібника користувача, щоб отримати докладні розміри та розташування контактів
інформації.

2.2 Інструкція зі встановлення

Дотримуйтесь інструкцій зі встановлення, наведених у посібнику користувача
щоб правильно налаштувати єдиний універсальний контролер входу.

2. Функціональний блок цифрового входу

Функціональний блок цифрового входу активується, коли об’єкт 6112h,
AI Operation, встановлено відповідь на цифровий вхід.

Коли 6112h встановлено на 10 = цифровий вхід, об’єкт 2020h DI
Режим Pullup/Down визначає, чи є вхідний сигнал активним високим або
активний низький.

Object 2021h DI Debounce Time застосовується до входу перед
стан зчитується процесором із часом усунення дребезгу за замовчуванням
10ms.

Зверніться до Таблиці 1 для параметрів DI Pullup/Down:

Значення	Значення
0	Pullup/Down вимкнено (вхід з високим імпедансом)
1	10k Pullup Resistor увімкнено
2	10k Pulldown Resistor увімкнено

Гістерезис цифрового входу

На малюнку 3 показано гістерезис на вході при перемиканні a
дискретний сигнал. Цифровий вхід можна перемикати до +Vcc
(48 Вмакс.).

FAQ

Q: Де я можу знайти додаткові посилання для цього
продукт?

A: Додаткові посилання на цей продукт доступні в
CAN в автоматизації eV webна сайті http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

ПОСІБНИК КОРИСТУВАЧА UMAX031701 Версія 1
ОДИН УНІВЕРСАЛЬНИЙ КОНТРОЛЕР ВХОДУ
З CANopen®
ПОСІБНИК КОРИСТУВАННЯ
P/N: AX031701

СКОРОЧЕННЯ AI CAN CANopen®

Аналоговий вхід (універсальний) мережевий контролер CANopen® є зареєстрованою торговою маркою спільноти CAN in Automation eV

CAN-ID

CAN 11-бітний ідентифікатор

COB

Комунікаційний об'єкт

CTRL

КОНТРОЛЬ

Цифровий вхід

ЕЦП

Електронний паспорт

EMCY

Надзвичайна ситуація

LSB

Наймолодший байт (або біт)

LSS

Служба укладання шарів

MSB

Найстарший байт (або біт)

NMT

Мережевий менеджмент

PID

Пропорційно-інтегрально-похідна управління

Об’єкт лише для читання

RPDO

Отриманий об’єкт даних процесу

Об'єкт читання/запису

SDO

Об’єкт службових даних

TPDO

Переданий об’єкт даних процесу

Написати лише об’єкт

СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN в автоматизації 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Служба налаштування рівня (LSS) і протоколи. CAN в автоматизації 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile для вимірювальних пристроїв і контролерів замкнутого циклу. CAN в автоматизації 2002

Ці документи доступні в CAN in Automation eV webсайт http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

ЗМІСТ
1 НАДЕЖVIEW КОНТРОЛЕРА ………………………………………………………………………………….1 1.1. Опис єдиного універсального вхідного контролера …………………………………………………….1 1.2. Функціональний блок цифрового входу………………………………………………………………………………2 1.3. Функціональний блок аналогового входу ……………………………………………………………………………..5 1.4. Функціональний блок таблиці пошуку …………………………………………………………………………..10 1.5. Програмований логічний функціональний блок………………………………………………………………….16 1.6. Інші функціональні блоки…………………………………………………………………………..23
2. ІНСТРУКЦІЇ З МОНТАЖУ ……………………………………………………………………………….25 2.1. Розміри та розводка…………………………………………………………………………………..25 2.2. Інструкції зі встановлення………………………………………………………………………………….26
3. СЛОВНИК ОБ’ЄКТІВ CANOPEN ® ………………………………………………………………………..28 3.1. ІДЕНТИФІКАТОР ВУЗЛА та ШВИДКІСТЬ В БОДАХ ……………………………………………………………………………….28 3.2. ОБ’ЄКТИ ЗВ’ЯЗКУ (DS-301 і DS-404) ………………………………………………32 3.3. ОБ’ЄКТИ ЗАСТОСУВАННЯ (DS-404) ……………………………………………………………………….50 3.4. ОБ’ЄКТИ ВИРОБНИКА ………………………………………………………………………………..59
4. ТЕХНІЧНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ ……………………………………………………………………………….84 4.1. Джерело живлення ………………………………………………………………………………………………84 4.2. Вхідні дані………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Спілкування ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Загальні характеристики ……………………………………………………………………………………84
5. ІСТОРІЯ ВЕРСІЙ……………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

iii

1 НАДЕЖVIEW КОНТРОЛЕРА
1.1. Опис єдиного універсального контролера входу
У наведеному нижче Посібнику користувача описано архітектуру та функціональні можливості контролера CANopen® з єдиним універсальним входом.
Контролер з одним входом (1IN-CAN) призначений для безперервних вимірювань аналогових датчиків і трансляції інформації на мережеву шину CANopen. Гнучка конструкція схеми дозволяє вимірювати різні типи сигналів, у тому числі об’ємнийtage, струм, частота/об/хв, ШІМ та цифрові сигнали. Алгоритми керування мікропрограмою дозволяють приймати рішення щодо даних перед трансляцією в мережу CANopen без необхідності спеціального програмного забезпечення.
Різні функціональні блоки, які підтримує 1IN-CAN, описані в наступних розділах. Усі об’єкти можна налаштувати користувачем за допомогою стандартних комерційно доступних інструментів, які можуть взаємодіяти зі словником об’єктів CANopen® через .EDS file.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-1

1.2. Функціональний блок цифрового входу
Функціональний блок цифрового входу (DI) стає застосовним на вході лише тоді, коли для об’єкта 6112h, Операція штучного інтелекту, налаштовано відповідь цифрового входу.

Рисунок 2 Об’єкти цифрового введення

Коли 6112h встановлено на 10 = цифровий вхід, об’єкт 2020h DI Pullup/Down Mode визначить, чи є вхідний сигнал активним високим (10k Pulldown увімкнено, перемикання на +V) чи активним низьким (10K Pullup увімкнено, переключено на GND) Параметри для об’єкта 2020h наведено в таблиці 1, виділено жирним шрифтом за замовчуванням.

Значення 0 1 2

Значення Pullup/Down вимкнено (вхід із високим імпедансом) 10k Pullup Resistor Enabled 10k Pullup Resistor Enabled
Таблиця 1: Параметри DI Pullup/Down

На рис.3 показаний гістерезис на вході при комутації дискретного сигналу. Цифровий вхід можна перемикати до +Vcc (макс. 48 В)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-2

Inpu Voltage (V) Цифровий сигнал
Вхідний об'ємtage (V) Цифровий сигнал

Активний високий гістерезис дискретного входу

Активний низький гістерезис дискретного входу

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Вхідний об'ємtage Цифровий Hi/Lo

Вхідний об'ємtage (V) Цифровий Hi/Lo

Рисунок 3 Гістерезис дискретного входу

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-3

Об’єкт 2021h DI Debounce Time застосовується до вхідних даних перед тим, як процесор зчитує стан. За замовчуванням час усунення дребезгу становить 10 мс.

Рисунок 4 Усунення дребезгу цифрового входу

Після оцінки необробленого стану логічний стан входу визначається об’єктом 6030h DI Polarity. Параметри для об’єкта 6030h наведено в таблиці 3. «Обчислений» стан DI, який буде записаний в об’єкт 6020h DI Read State, доступний лише для читання, буде комбінацією активного високого/низького рівня та вибраної полярності. За замовчуванням використовується звичайна логіка ввімкнення/вимкнення.

Значення Значення 0 Нормальне увімкнення/вимкнення 1 Інверсне увімкнення/вимкнення 2 Фіксована логіка

Активний Високий

Активний Низький

Держава

ВИСОКА

НИЗЬКИЙ

LOW або Open HIGH або Open

ВИМКНЕНО

ВИСОКА

НИЗЬКИЙ

ВИМКНЕНО

LOW або Open HIGH або Open

HIGH до LOW LOW до HIGH

Без змін

LOW на HIGH HIGH на LOW Зміна стану (тобто OFF на ON)

Таблиця 2: Параметри полярності DI проти стану DI

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-4

Існує інший тип «цифрового» входу, який можна вибрати, коли 6112h встановлено на 20 = аналоговий увімк./вимк. Однак у цьому випадку вхід все ще налаштовано як аналоговий вхід, і тому об’єкти з блоку аналогового входу (AI) застосовуються замість обговорених вище. Тут об’єкти 2020h, 2030h і 6030h ігноруються, а 6020h записується відповідно до логіки, показаної на малюнку 5. У цьому випадку параметр MIN встановлюється об’єктом 7120h AI Scaling 1 FV, а MAX – 7122h AI Scaling 2 FV. Для всіх інших режимів роботи об’єкт 6020h завжди дорівнюватиме нулю.
Малюнок 5. Аналоговий вхід, читаний як цифровий 1.3. Функціональний блок аналогового входу Функціональний блок аналогового входу (AI) є стандартною логікою, пов’язаною з універсальним входом.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-5

Рисунок 6 Об’єкти аналогового введення
Об’єкт 6112h, режим роботи AI визначає, чи функціональний блок AI або DI пов’язаний із введенням. Параметри для об’єкта 6112h наведено в таблиці 4. Жодні значення, крім наведених тут, не приймаються.
Значення Значення 0 Канал вимкнено 1 Нормальна робота (аналоговий) 10 Цифровий вхід (увімкнено/вимкнено) 20 Аналоговий та увімкнено/вимкнено
Таблиця 3: Параметри режиму роботи ШІ

Найважливішим об’єктом, пов’язаним із функціональним блоком ШІ, є об’єкт 6110h Тип датчика ШІ. Якщо змінити це значення та пов’язаний із ним об’єкт 2100h AI Input Range, інші об’єкти будуть автоматично оновлені контролером. Параметри для об’єкта 6110h наведено в таблиці 5, і жодні значення, крім наведених тут, прийматися не будуть. Вхід налаштований на вимірювання обсягуtage за замовчуванням.
Значення Значення 40 томtage Вхід 50 Вхід струму 60 Вхід частоти (або RPM)
10000 Вхід PWM 10010 Лічильник
Таблиця 4: Параметри типу датчика AI

Допустимі діапазони залежатимуть від вибраного типу вхідного датчика. Таблиця 6 показує зв’язок між типом датчика та пов’язаними параметрами діапазону. Значення за замовчуванням для кожного діапазону виділено жирним шрифтом, і об’єкт 2100h буде автоматично оновлено цим значенням, коли 6110h буде змінено. Комірки, виділені сірим кольором, означають, що асоційоване значення не дозволене для об’єкта діапазону, якщо вибрано цей тип датчика.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-6

Значення 0 1 2

томtage від 0 до 5 В від 0 до 10 В

Струм від 0 до 20 мА від 4 до 20 мА

Частота

ШІМ

0.5 Гц до 20 кГц 0.5 Гц до 20 кГц

Таблиця 5: Параметри діапазону вхідного сигналу AI залежно від типу датчика

Часове вікно лічильника імпульсів Вікно імпульсів

Не всі об’єкти застосовуються до всіх типів введення. наприкладample, об’єкт 2103h Частота фільтра AI для АЦП застосовна лише з гучністюtage, вимірюється струм або резистивний вхід. У цих випадках АЦП автоматично фільтруватиметься згідно з таблицею 7 і за замовчуванням налаштовано на придушення шуму 50 Гц.

Значення Значення 0 Вхідний фільтр вимкнено 1 Фільтр 50 Гц 2 Фільтр 60 Гц 3 Фільтр 50 Гц і 60 Гц
Таблиця 6: Параметри частоти фільтра АЦП

І навпаки, входи частоти та ШІМ використовують об’єкт 2020h DI Pullup/Down Mode (див. Таблицю 1), тоді як voltage, струмовий і резистивний входи встановлюють цей об’єкт на нуль. Крім того, вхід частоти можна автоматично перетворити на вимірювання обертів за хвилину, просто встановивши для об’єкта 2101h AI кількість імпульсів на оберт ненульове значення. Усі інші типи введення ігнорують цей об’єкт.

З типами вхідних даних «Частота/об/хв» і «ШІМ», можна застосувати час усунення дребезгу AI, об’єкт 2030h. Параметри для об’єкта 2030h наведені в таблиці 2, стандартні виділені жирним шрифтом.

Значення Значення 0 Фільтр вимкнено 1 Фільтр 111ns 2 Фільтр 1.78 us 3 Фільтр 14.22 us
Таблиця 7: Параметри фільтра AI Debounce

Однак, незалежно від типу, усі аналогові входи можна додатково відфільтрувати після вимірювання необроблених даних (або від АЦП, або від таймера). Об’єкт 61A0h AI Filter Type визначає, який тип фільтра використовується згідно з таблицею 8. За замовчуванням додаткове програмне фільтрування вимкнено.

Значення Значення 0 Без фільтра 1 Ковзне середнє 2 Повторюване середнє
Таблиця 8: Параметри типу фільтра AI

Константа фільтра AI Object 61A1h використовується з усіма трьома типами фільтрів згідно з наведеними нижче формулами:

Обчислення без фільтра: значення = вхід Дані є просто «моментальним знімком» останнього значення, виміряного АЦП або таймером.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-7

Обчислення за допомогою фільтра ковзного середнього: (Вхідне значенняN-1)
ЗначенняN = ЗначенняN-1 + константа фільтра
Цей фільтр викликається кожні 1 мс. Значення FilterConstant, яке зберігається в об’єкті 61A1h, за замовчуванням дорівнює 10.

Розрахунок із повторюваним середнім фільтром:
InputN
Значення = N
При кожному зчитуванні вхідного значення воно додається до суми. При кожному N-му зчитуванні сума ділиться на N, і результатом є нове вхідне значення. Для наступного зчитування значення та лічильник буде встановлено на нуль. Значення N зберігається в об’єкті 61A1h і за замовчуванням дорівнює 10. Цей фільтр викликається кожні 1 мс.

Значення з фільтра зсувається відповідно до об’єкта лише для читання 2102h AI Decimal Digits FV, а потім записується в об’єкт лише для читання 7100h AI Input Field Value.

Значення 2102h залежатиме від типу датчика штучного інтелекту та вибраного діапазону вхідних даних і автоматично оновлюватиметься відповідно до таблиці 9, якщо змінено 6110h або 2100h. Усі інші об’єкти, пов’язані зі значенням поля введення, також застосовують цей об’єкт. Ці об’єкти: 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End і 2111h AI Error Clear Hysteresis. Ці об’єкти також автоматично оновлюються при зміні типу або діапазону.

Тип і діапазон датчика

Десятковий

Цифри

томtage: Усі діапазони

3 [мВ]

Поточний: усі діапазони

3 [uA]

Частота: від 0.5 Гц до 20 кГц 0 [Гц]

Частота: режим RPM

1 [0.1 об/хв]

ШІМ: усі діапазони

1 [0.1 %]

Цифровий вхід

0 [Увімк./Вимк.]

Лічильник: підрахунок пульсу

0 [імпульси]

Лічильник: вікно часу/імпульсу 3 [мс]

Таблиця 9: Десяткові цифри AI FV залежно від типу датчика

Це FV входу AI, який використовується програмою для виявлення помилок і як керуючий сигнал для інших логічних блоків (тобто керування виходом). Об’єкт 7100h можна відобразити на TPDO та за замовчуванням відобразити на TPDO1.

Об’єкт лише для читання 7130h AI Input Process Value також можна відображати. Однак значення за замовчуванням для об’єктів 7121h AI Scaling 1 PV і 7123h AI Scaling 2 PV встановлені рівними 7120h і 7122h відповідно, тоді як об’єкт 6132h AI Decimal Digits PV автоматично ініціалізується рівним 2102h. Це означає, що зв’язок за замовчуванням між FV і PV є однозначним, тому об’єкт 7130h не відображається на TPDO за замовчуванням.

Якщо потрібно інше лінійне співвідношення між тим, що вимірюється, і тим, що надсилається на шину CANopen, об’єкти 6132h, 7121h і 7123h можна змінити. Лінійний

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-8

стосунки проfile показано на рисунку 7 нижче. Якщо потрібна нелінійна відповідь, замість неї можна використовувати функціональний блок таблиці пошуку, як описано в розділі 1.7.

Малюнок 7. Лінійне масштабування аналогового входу від FV до PV Як зазначалося раніше, об’єкти масштабування FV автоматично оновлюються зі змінами типу датчика або діапазону. Це пояснюється тим, що об’єкти 7120h і 7122h використовуються не тільки в лінійному перетворенні від FV до PV, як описано вище, але також як мінімальні та максимальні межі, коли вхід використовується для керування іншим логічним блоком. Таким чином, значення в цих об’єктах є важливими, навіть якщо об’єкт AI Input PV не використовується.

Об’єкти AI Span Start і AI Span End використовуються для виявлення помилок, тому вони також автоматично оновлюються для розумних значень, коли змінюється тип/діапазон. Об’єкт Error Clear Hysteresis також оновлюється, оскільки він також вимірюється в тих самих одиницях, що й об’єкт AI Input FV.

У таблиці 10 наведено значення за замовчуванням, які завантажуються в об’єкти 7120h, 7122h, 7148h, 7149h і 2111h для кожної комбінації типу датчика та вхідного діапазону. Згадайте, що всі ці об’єкти мають десяткові цифри, застосовані до них, як показано в таблиці 9.

Тип датчика/діапазон вхідного сигналу
томtage: від 0 до 5 В Voltage: від 0 до 10 В Струм: від 0 до 20 мА Струм: від 4 до 20 мА Частота: від 0.5 Гц до 20 кГц Частота: режим RPM ШІМ: від 0 до 100% Цифровий вхід Вхід лічильника

7148 год

7120 год

7122 год

7149 год

AI Span Початок AI Scaling 1 FV AI Scaling 2 FV AI Span End

(тобто мін. помилка) (тобто мін. введення) (тобто макс. введення) (тобто макс. помилка)

200 [мВ]

500 [мВ]

4500 [мВ]

4800 [мВ]

200 [мВ]

500 [мВ]

9500 [мВ]

9800 [мВ]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Гц]

150 [Гц]

2400 [Гц]

2500 Гц]

500 [0.1 об/хв] 1000 [0.1 об/хв] 30000 [0.1 об/хв] 33000 [0.1 об/хв]

10 [0.1 %]

50 [0.1 %]

950 [0.1 %]

990 [0.1 %]

ВИМКНЕНО

60000

Таблиця 10: Значення за замовчуванням об’єкта AI на основі типу датчика та діапазону вхідних даних

2111h Помилка Очистити гістерезис
100 [мВ] 200 [мВ] 250 [мкА] 250 [мкА] 5 [Гц] 100 [0.1 об/хв] 10 [0.1%] 0
60000

Під час зміни цих об’єктів у таблиці 11 наведено обмеження діапазону, які накладаються на кожен на основі вибраної комбінації типу датчика та вхідного діапазону. У всіх випадках значення MAX є верхньою межею діапазону (тобто 5 В або ). Object 7122h не може бути встановлено вище MAX, тоді як 7149h може бути встановлено до 110% від MAX. З іншого боку, для об’єкта 2111h можна налаштувати лише максимальне значення 10% від MAX. У таблиці 11 використовується базова одиниця введення, але пам’ятайте, що до них також буде застосовано обмеження об’єкта 2102h відповідно до таблиці 9.

Тип датчика/діапазон вхідного сигналу

7148 год

7120 год

7122 год

7149 год 2111 год

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-9

томtage: від 0 до 5 В і від 0 до

10 В

Струм: від 0 до 20 мА

З 0 до 7120 год

7148h до 7122h

Обороти: від 0 до 6000 об/хв

7120h до 7149h

ШІМ: від 0 до 100%

If(7149h>MAX)

Струм: від 4 до 20 мА

З 0 до 7120 год

7148h до 7122h Якщо (7148h<4mA) 4mA до 7122h

7120 год до МАКС

Частота: від 0.5 Гц до 20 кГц

0.1 Гц до 7120 год

7148h до 7122h Якщо (7148h<0.5 Гц) 0.5 Гц до 7122h

Таблиця 11: Діапазон об’єктів ШІ на основі типу датчика та діапазону вхідного сигналу

7122h до 110% від
МАКС

10% від МАКС

Останні об’єкти, пов’язані з блоком аналогового введення, які залишилося обговорити, це об’єкти, пов’язані з виявленням несправностей. Якщо обчислений вхід (після вимірювання та фільтрації) виходить за межі допустимого діапазону, визначеного об’єктами AI Span Start і AI Span End, у програмі буде встановлено позначку помилки, якщо і тільки якщо об’єкт 2110h AI Error Detect Enabled встановити TRUE (1).

Коли (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), встановлюється прапорець «Out of Range Low». Якщо прапорець залишається активним протягом часу затримки реакції на помилку штучного інтелекту 2112h, до попередньо визначеного поля помилки об’єкта 1003h буде додано повідомлення про аварійне перевантаження вхідного сигналу (EMCY). Подібним чином, коли (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), встановлено прапорець «Out of Range High» і створить повідомлення EMCY, якщо воно залишиться активним протягом періоду затримки. У будь-якому випадку програма відреагує на повідомлення EMCY, як визначено об’єктом 1029h Error Behavior у підіндексі, що відповідає помилці введення. Зверніться до розділів 3.2.4 і 3.2.13 для отримання додаткової інформації про об’єкти 1003h і 1029h.

Після виявлення несправності асоційований прапор буде скинуто лише тоді, коли вхід повернеться в діапазон. Тут використовується гістерезис очищення помилки AI об’єкта 2111h, щоб прапор помилки не встановлювався/скидався безперервно, поки FV вхідного AI коливається навколо початкового/кінцевого значення AI Span.

Щоб очистити прапор «Out of Range Low», AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Щоб очистити прапор «Out of Range High», AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear) Гістерезис) Обидва прапорці не можуть бути активними одночасно. Встановлення одного з цих прапорів автоматично знімає інший.

1.4. Функціональний блок таблиці пошуку

Функціональні блоки таблиці пошуку (LTz) не використовуються за замовчуванням.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-10

Рисунок 16 Об’єкти таблиці пошуку
Пошукові таблиці використовуються для надання вихідної відповіді до 10 нахилів на вхід. Тому розмір масиву об’єктів 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV і 30z6h Point YAxis PV, показаних на блок-схемі вище, становить 11.
Примітка. Якщо потрібно більше 10 нахилів, логічний блок можна використовувати для об’єднання до трьох таблиць, щоб отримати 30 нахилів, як описано в Розділі 1.8.
Є два ключові параметри, які впливатимуть на поведінку цього функціонального блоку. Об’єкти 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source та 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number разом визначають джерело керування для функціонального блоку. Коли це змінено, таблицю значень в об’єкті 30z5h потрібно оновити новими значеннями за замовчуванням на основі джерела осі Х, вибраного, як описано в таблицях 15 і 16.
Другим параметром, який впливатиме на функціональний блок, є підіндекс 30 об’єкта 4z1h, який визначає «Тип осі X». За замовчуванням таблиці мають вихід «Відповідь даних» (0). Крім того, його можна вибрати як `Time Response' (1), який описано далі в розділі 1.7.4.
1.4.1. Вісь X, відповідь на вхідні дані
У випадку, коли «Тип осі X» = «Відповідь даних», точки на осі X представляють дані джерела керування.
наприкладample, якщо джерелом керування є універсальний вхід, налаштуйте його як тип 0–5 В із робочим діапазоном від 0.5 В до 4.5 В. Об’єкт 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV має бути встановлений так, щоб збігатися з об’єктом 2102 AI Decimal Digits FV. Для осі Х можна налаштувати «Підіндекс 2 PV точки осі Х LTz» 500, а задане значення «Підіндекс PV 11 точки LTz осі Х» буде встановлено на 4500. Перша точка «LTz» У цьому випадку субіндекс PV точки осі Х 1” має починатися з 0. Для більшості «відповідей даних» значення за умовчанням у точці (1,1) становить [0,0].

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-11

Однак якщо мінімальний вхідний сигнал буде меншим за нуль, наприкладampякщо резистивний вхід, який відображає температуру в діапазоні від -40ºC до 210ºC, тоді “LTz Point X-Axis PV sub-index 1” замість цього буде встановлено на мінімум, у цьому випадку -40ºC.
Обмеження на дані осі X полягає в тому, що наступне значення індексу більше або дорівнює значенню, що знаходиться під ним, як показано в рівнянні нижче. Тому під час коригування даних осі X рекомендується спочатку змінити X11, а потім зменшити індекси в порядку спадання.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Як зазначалося раніше, MinInputRange та MaxInputRange визначатимуться об’єктами масштабування, пов’язаними з вибраним джерелом осі X, як зазначено в таблиці 17.
1.4.2. Вісь Y, вихід таблиці пошуку
За замовчуванням передбачається, що вихід із функціонального блоку таблиці пошуку буде відсоткомtage значення в діапазоні від 0 до 100.
Насправді, поки всі дані на осі Y мають значення 0<=Y[i]<=100 (де i = від 1 до 11), інші функціональні блоки, які використовують таблицю пошуку як джерело керування, матимуть 0 і 100 як значення Scaling 1 і Scaling 2, що використовуються в лінійних обчисленнях, наведених у таблиці 17.
Однак вісь Y не має обмежень щодо даних, які вона представляє. Це означає, що можна легко встановити обернену, зростаючу/зменшувальну чи інші реакції. Вісь Y не обов’язково має бути відсоткомtage, але натомість може представляти повномасштабні значення процесу.
наприкладampнаприклад, якщо вісь X таблиці є резистивним значенням (як зчитано з аналогового входу), вихід таблиці може бути температурою від датчика NTC у діапазоні від Y1=125ºC до Y11= -20ºC. Якщо ця таблиця використовується як джерело керування для іншого функціонального блоку (тобто зворотного зв’язку з ПІД-регулюванням), тоді масштабування 1 буде -20, а масштабування 2 – 125 при використанні в лінійній формулі.

Малюнок 17 Таблиця пошукуample Опір проти температури NTC
У всіх випадках контролер розглядає весь діапазон даних у субіндексах осі Y і вибирає найнижче значення як MinOutRange, а найвище значення як MaxOutRange. Поки обидва вони не знаходяться в діапазоні від 0 до 100, вони передаються безпосередньо до інших функціональних блоків як обмеження на вихід таблиці пошуку. (тобто значення масштабування 1 і масштабування 2 у лінійних обчисленнях.)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-12

Навіть якщо деякі точки даних «ігноруються», як описано в Розділі 1.7.3, вони все одно використовуються у визначенні діапазону осі Y. Якщо використовуватимуться не всі точки даних, рекомендується спочатку встановити для Y10 мінімальний кінець діапазону, а для Y11 — максимальний. Таким чином, користувач може отримати передбачувані результати, використовуючи таблицю для управління іншим функціональним блоком, таким як аналоговий вихід.
1.4.3. Відповідь від точки до точки
За замовчуванням усі шість таблиць пошуку мають просту лінійну відповідь від 0 до 100 із кроком 10 для обох осей X і Y. Для плавної лінійної відповіді кожна точка в масиві 30z4h LTz Point Response налаштована на `Ramp Для виведення.
Крім того, користувач може вибрати відповідь «Крок до» для 30z4h, де N = від 2 до 11. У цьому випадку будь-яке вхідне значення від XN-1 до XN призведе до виведення з функціонального блоку таблиці пошуку YN. (Нагадуємо: субіндекс LTz Point Response 1 визначає тип осі X)
На малюнку 18 показано різницю між цими двома відповідямиfiles із налаштуваннями за замовчуванням.

Малюнок 18 Таблиця пошуку за замовчуванням з Ramp і крокові відповіді
Нарешті, для відповіді «Ігнорувати» можна вибрати будь-яку точку, крім (1,1). Якщо субіндекс N відповіді LTz Point Response встановлено на ігнорування, тоді всі точки від (XN, YN) до (X11, Y11) також ігноруватимуться. Для всіх даних, які перевищують XN-1, вихід із функціонального блоку таблиці пошуку буде YN-1.
Поєднання `Ramp Відповіді «До», «Перейти до» та «Ігнорувати» можна використовувати для створення спеціального виводу програмиfile. колишнійampде той самий вхід використовується як вісь X для двох таблиць, але де вихідний проfiles «дзеркалюють» один одного для реакції джойстика в зоні нечутливості показано на малюнку 19.ample показує подвійний нахил у відсоткахtagВихідна характеристика для кожної сторони зони нечутливості, але за потреби можна легко додати додаткові нахили. (Примітка: у цьому випадку, оскільки аналогові виходи реагують безпосередньо на проfile з таблиць пошуку обидва матимуть об’єкт 2342h AO Control Response, встановлений на `Single Output Profile.')

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-13

Малюнок 19 Таблиця пошукуampдо налаштування для реакції зони нечутливості джойстика з подвійним нахилом

Підводячи підсумок, у таблиці 24 наведено різні відповіді, які можна вибрати для об’єкта 30z4h, як для типу осі Х, так і для кожної точки в таблиці.

Підіндекс 1
Від 2 до 11 1
Від 2 до 11 1
2 до 11

Значення значення

Відповідь даних (тип осі X) Ігнорувати (ця точка та всі наступні за нею)

Час відгуку (тип осі X) Ramp До (ця точка)

Н/З (недозволений параметр) Перейти до (цей пункт)

Таблиця 12: Параметри реакції точки LTz

1.4.4. Вісь X, часовий відгук

Як згадувалося в Розділі 1.5, таблицю пошуку також можна використовувати для отримання спеціальної вихідної відповіді, де «Тип осі Х» є «Часовою реакцією». Якщо цей параметр вибрано, вісь X тепер представляє час у мілісекундах, тоді як вісь Y все ще представляє вихідні дані функціонального блоку.

У цьому випадку джерело керування осі X розглядається як цифровий вхід. Якщо сигнал насправді є аналоговим входом, він інтерпретується як цифровий вхід згідно з малюнком 5. Коли керуючий вхід увімкнено, вихід буде змінено протягом певного періоду часу на основі проfile у таблиці пошуку. Одного разу проfile завершився (тобто досяг індексу 11 або відповіді «Ігноровано»), вивід залишиться на останньому виході в кінці проfile поки вхід керування не вимкнеться.

Коли керуючий вхід вимкнено, на виході завжди нуль. Коли вхід увімкнено, проfile ЗАВЖДИ починається з позиції (X1, Y1), яка є виходом 0 протягом 0 мс.

Під час використання таблиці пошуку для керування виведенням на основі часу обов’язково, щоб об’єкти 2330h Ramp Вгору і 2331h Ramp Внизу у функціональному блоці аналогового виходу встановити нуль. Інакше вихідний результат не буде відповідати професійномуfile як очікувалося. Нагадаємо також, що масштабування AO має бути

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-14

встановіть так, щоб відповідати масштабу осі Y таблиці, щоб отримати відповідь 1:1 для AO Output FV проти LTz Output PV по осі Y. Застосування, де функція часу відгуку була б корисною, це заповнення зчеплення під час увімкнення коробки передач. колишнійampле деякого заповнення проfiles показано на рисунку 20.

Рисунок 20 Пошукова таблиця Time Response Clutch Fill Profiles
У часовій відповіді дані в об’єкті 30z5h LTz Point X-Axis PV вимірюються в мілісекундах, а об’єкт 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV автоматично встановлюється на 0. Мінімальне значення 1 мс має бути вибрано для всіх точок, крім підіндекс 1, який автоматично встановлюється на [0,0]. Інтервал часу між кожною точкою на осі Х можна встановити в діапазоні від 1 мс до 24 годин. [86,400,000 1.4.5 XNUMX мс] XNUMX. Заключна примітка таблиці пошуку
Останнє зауваження щодо таблиць пошуку полягає в тому, що якщо цифровий вхід вибрано як джерело керування для осі X, вимірюватимуться лише 0 (вимкнено) або 1 (увімкнено). Переконайтеся, що діапазон даних для осі Х у таблиці належним чином оновлено за цієї умови.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-15

1.5. Програмований логічний функціональний блок Функції програмованого логічного блоку (LBx) не використовуються за замовчуванням.

Рисунок 21 Об’єкти логічного блоку
Цей функціональний блок, очевидно, найскладніший з усіх, але дуже потужний. Будь-який LBx (де X=1–4) можна зв’язати з трьома таблицями пошуку, будь-яка з яких буде обрана лише за заданих умов. Будь-які три таблиці (із доступних 6) можуть бути пов’язані з логікою, і які з них використовувати, повністю налаштовується на об’єкті 4×01 LBx Lookup Table Number.
Якщо умови будуть такими, що конкретну таблицю (A, B або C) було вибрано, як описано в розділі 1.8.2, тоді вихідні дані з вибраної таблиці в будь-який момент часу будуть передані безпосередньо до відповідного підіндексу LBx X у доступному лише для читання відображеному об’єкті 4020h PV логічного блоку. Номер активної таблиці можна зчитувати з доступного лише для читання об’єкта 4010h Logic Block Selected Table.
Таким чином, LBx дозволяє до трьох різних відповідей на той самий вхід або трьох різних відповідей на різні входи, щоб стати керуванням для іншого функціонального блоку, такого як аналоговий

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-16

вихід. Тут «Джерело керування» для реактивного блоку буде вибрано як «Програмований логічний функціональний блок», як описано в розділі 1.5.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-17

Щоб увімкнути будь-який із логічних блоків, відповідний підіндекс в об’єкті 4000h Logic Block Enable повинен бути встановлений на TRUE. Усі вони вимкнені за замовчуванням.
Логіка оцінюється в порядку, показаному на малюнку 22. Лише якщо таблиця з нижчим індексом (A, B, C) не була вибрана, будуть розглянуті умови для наступної таблиці. Таблиця за замовчуванням завжди вибирається, як тільки її оцінюють. Тому необхідно, щоб таблиця за замовчуванням завжди мала найвищий індекс у будь-якій конфігурації.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-18

Малюнок 22 Блок-схема логічного блоку

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-19

1.5.1. Оцінка умов

Першим кроком у визначенні того, яку таблицю буде обрано як активну, є оцінка

умови, пов’язані з даною таблицею. З кожною таблицею пов’язано до трьох умов

що можна оцінити. Умовні об’єкти – це спеціальні об’єкти DEFSTRUCT, визначені, як показано в

Таблиця 25.

Назва підіндексу індексу

Тип даних

4xyz*

Найвищий підтримуваний субіндекс UNSIGNED8

Аргумент 1 Джерело

НЕПІДПИСАНИЙ8

Аргумент 1 Число

НЕПІДПИСАНИЙ8

Аргумент 2 Джерело

НЕПІДПИСАНИЙ8

Аргумент 2 Число

НЕПІДПИСАНИЙ8

Оператор

НЕПІДПИСАНИЙ8

* Логічний блок X Функція Y Умова Z, де X = від 1 до 4, Y = A, B або C і Z = від 1 до 3

Таблиця 13: Визначення структури стану LBx

Об’єкти 4x11h, 4x12h і 4x13h — це умови, оцінені для вибору Таблиці A. Об’єкти 4x21h, 4x22h і 4x23h — це умови, оцінені для вибору Таблиці B. Об’єкти 4x31h, 4x32h і 4x33h — це умови, оцінені для вибору Таблиці C.

Аргумент 1 завжди є логічним виходом з іншого функціонального блоку, як зазначено в Таблиці 15. Як завжди, вхід є комбінацією субіндексу 4 об’єктів функціонального блоку 1xyzh «Джерело аргументу 1» і «Номер аргументу 1».

З іншого боку, аргумент 2 може бути або іншим логічним виходом, наприклад, аргументом 1, АБО постійним значенням, встановленим користувачем. Щоб використовувати константу як другий аргумент в операції, встановіть «Джерело аргументу 2» на `Функція константи', а «Номер аргументу 2» — на потрібний підіндекс. Визначаючи константу, переконайтеся, що вона використовує ту саму роздільну здатність (десяткові цифри), що й вхід Аргумент 1.

Аргумент 1 порівнюється з аргументом 2 на основі «Оператора», вибраного в підіндексі 5 об’єкта умови. Параметри для оператора наведено в таблиці 26, а значенням за замовчуванням завжди є `Equal' для всіх об'єктів умови.

Значення Значення 0 =, дорівнює 1 !=, не дорівнює 2 >, більше 3 >=, більше або дорівнює 4 <, менше 5 <=, менше або дорівнює
Таблиця 14: Параметри оператора умови LBx

наприкладampнаприклад, умовою для вибору перемикання передач у управлінні трансмісією, як показано на малюнку 20 у попередньому розділі, може бути те, що оберти двигуна будуть меншими за певне значення для вибору Soft Fill profile. У цьому випадку «Джерело аргументу 1» може бути встановлено на «Функційний блок аналогового входу» (де вхід налаштовано для вимірювання частоти обертів), «Джерело аргументу 2» на «Блок постійної функції», а «Оператор» на «< , Менше.' Об’єкт 5010h Константа FV у підіндексі «Число аргументу 2» буде встановлено на будь-яку граничну кількість обертів на хвилину, яку вимагає додаток.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-20

За замовчуванням для обох аргументів встановлено значення «Джерело керування не використовується», що вимикає умову та автоматично призводить до значення Н/Д як результату. Хоча зазвичай вважається, що кожна умова буде оцінена як ІСТИНА або НЕПРАВДА, реальність така, що може бути чотири можливі результати, як описано в Таблиці 27.

Значення 0 1 2 3

Значення False True Помилка Не застосовується

Причина (Аргумент 1) Оператор (Аргумент 2) = False (Аргумент 1) Оператор (Аргумент 2) = Правда Вихід аргументу 1 або 2 було повідомлено як помилковий Аргумент 1 або 2 недоступний (тобто встановлено на «Джерело керування» Не використовується')
Таблиця 15: Результати оцінки стану LBx

1.5.2. Вибір таблиці

Щоб визначити, чи буде вибрана конкретна таблиця, над результатами умов виконуються логічні операції, визначені логікою в розділі 1.8.1. Існує кілька логічних комбінацій, які можна вибрати, як зазначено в Таблиці 28. Значення за замовчуванням для об’єкта 4x02h Логічний оператор функції LBx залежить від підіндексу. Для підіндексу 1 (Таблиця A) і 2 (Таблиця B) використовується оператор «Cnd1 And Cnd2 And Cnd3», тоді як підіндекс 3 (Таблиця C) налаштовано як відповідь «Таблиця за замовчуванням».

Значення Значення 0 Таблиця за замовчуванням 1 Cnd1 і Cnd2 і Cnd3 2 Cnd1 або Cnd2 або Cnd3 3 (Cnd1 і Cnd2) або Cnd3 4 (Cnd1 або Cnd2) і Cnd3
Таблиця 16: Параметри логічного оператора функції LBx

Не кожна оцінка потребуватиме всіх трьох умов. Випадок, наведений у попередньому розділі, напрample містить лише одну умову, тобто кількість обертів двигуна нижче певного значення. Тому важливо розуміти, як логічні оператори оцінюватимуть результат помилки або Н/Д для умови, як зазначено в таблиці 29.

Таблиця логічних операторів за замовчуванням Cnd1, Cnd2 і Cnd3

Вибір умов Критерії Пов’язана таблиця вибирається автоматично, щойно її оцінюють. Його слід використовувати, коли релевантні дві або три умови, і всі мають мати значення True для вибору таблиці.

Якщо будь-яка умова дорівнює False або Error, таблицю не вибрано. N/A розглядається як True. Якщо всі три умови мають значення True (або N/A), таблицю буде вибрано.

Cnd1 або Cnd2 або Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Use Table Слід використовувати, коли доречна лише одна умова. Також можна використовувати з двома або трьома відповідними умовами.

Якщо будь-яка умова оцінюється як Істинна, таблиця вибирається. Помилка або Н/Д результати розглядаються як хибні

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Тоді використовуйте таблицю (Cnd1 і Cnd2) або Cnd3 Використовується лише тоді, коли доречні всі три умови.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-21

Якщо і Умова 1, і Умова 2 є Істинними, АБО Умова 3 є Істинними, таблицю вибрано. Помилка або результати Н/Д розглядаються як хибні
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Тоді використовуйте таблицю (Cnd1 або Cnd2) і Cnd3 Використовується лише тоді, коли всі три умови доречні.
Якщо Умова 1 і Умова 3 істинні, АБО Умова 2 і Умова 3 істинні, таблицю вибрано. Помилка або результати Н/Д розглядаються як хибні
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Тоді використовуйте таблицю
Таблиця 17: Оцінка умов LBx на основі вибраного логічного оператора

Якщо результат логіки функції TRUE, тоді відповідна таблиця пошуку (див. об’єкт 4x01h) негайно вибирається як джерело логічного виводу. Подальші умови для інших таблиць не оцінюються. З цієї причини `Таблиця за замовчуванням' завжди повинна бути встановлена як таблиця з найвищою буквою, що використовується (A, B або C). Якщо відповідь за замовчуванням не налаштована, таблиця A автоматично стає типовою, якщо жодні умови не виконуються для будь-якої таблиці бути обраним. Слід уникати цього сценарію, коли це можливо, щоб уникнути непередбачуваних результатів.

Номер таблиці, який було вибрано як вихідне джерело, записується до підіндексу X об’єкта «Лише для читання» 4010h Logic Block Selected Table. Це зміниться, оскільки різні умови призведуть до використання різних таблиць.

1.5.3. Вихід логічного блоку

Згадайте, що таблиця Y, де Y = A, B або C у функціональному блоці LBx, НЕ означає таблицю пошуку від 1 до 3. Кожна таблиця має об’єкт 4x01h Номер таблиці пошуку LBx, який дозволяє користувачеві вибирати, які таблиці пошуку він хоче пов’язати з конкретний логічний блок. Таблиці за замовчуванням, пов’язані з кожним логічним блоком, перераховані в таблиці 30.

Номер програмованого логічного блоку
1 2 3 4

Таблиця A Пошук

Пошук у таблиці B

Номер блоку таблиці Номер блоку таблиці

Таблиця 18: Таблиці пошуку за замовчуванням LBx

Таблиця C Номер блоку таблиці пошуку
3 6 3 6

Якщо для пов’язаної таблиці пошуку Z (де Z дорівнює 4010h підіндексу X) не вибрано «Джерело осі Х», тоді вихідні дані LBx завжди будуть «Недоступними», доки вибрано цю таблицю. Однак, якщо LTz налаштовано на дійсну відповідь на вхідні дані, будь то дані або час, вихід функціонального блоку LTz (тобто дані осі Y, вибрані на основі значення осі X) стане виводом Функціональний блок LBx, поки вибрано цю таблицю.

Вихід LBx завжди встановлюється у відсоткахtage, на основі діапазону осі Y для пов’язаної таблиці (див. Розділ 1.7.2). Він записується в підіндекс X доступного лише для читання об’єкта 4020h Logic Block Output PV з роздільною здатністю 1 знак після коми.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-22

1.5.4. Ідеї застосування
Цей розділ не є вичерпним списком усіх можливостей, які пропонує логічний блок. Скоріше, він має на меті показати, як за допомогою нього можна досягти деяких загальних, але дуже різноманітних функцій.
a) Застосування подвійної швидкості За певних умов аналоговий вихід може керуватися між Min_A і Max_A, тоді як за інших швидкість обмежена тим, що вихід реагує на зміни на вході між Min_B і Max _B.
b) Управління багатошвидкісною коробкою передач. Використовуючи вхід переднього ходу як увімкнення одного аналогового виходу, а вхід заднього ходу як іншого, різні функції заповнення зчепленняfiles можна вибрати на основі швидкості двигуна, як обговорювалося в попередньому прикладіampлес.
c) Отримання кращої роздільної здатності (тобто до 30 нахилів) на кривій резистивності до температури для датчика NTC. Умовою для таблиці A є вхідний опір <= R1, таблиця B — вхід <= R2, а таблиця C — стандартне значення для високих значень опору.
1.6. Різні функціональні блоки
Існують деякі інші доступні об’єкти, які ще не обговорювалися або не згадувалися побіжно (тобто константи). Ці об’єкти не обов’язково пов’язані один з одним, але всі вони обговорюються тут.

Малюнок 23 Різні об'єкти

Об’єкти 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV і EC Scaling 2 PV були згадані в розділі 1.5, таблиця 16. Ці об’єкти дозволяють незалежно відображати додаткові дані, отримані на CANopen ® RPDO, на різні функціональні блоки як джерело керування. наприкладampОтже, контур ПІД-регулятора повинен мати два входи (цільовий і зворотний зв’язок), тому один із них має надходити від шини CAN. Об’єкти масштабування надаються для визначення меж даних, коли вони використовуються іншим функціональним блоком, як показано в таблиці 17.

Об’єкти 5020h Power Supply FV і 5030h Processor Temperature FV доступні як зворотний зв’язок лише для читання для додаткової діагностики.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-23

Об’єкт 5010h Constant Field Value надається, щоб надати користувачеві можливість фіксованого значення, яке може використовуватися іншими функціональними блоками. Підіндекс 1 фіксується як FALSE (0), а субіндекс 2 завжди TRUE (1). Для значень, які вибирає користувач, передбачено 4 інші підіндекси. (За замовчуванням 25, 50, 75 і 100)
Константи зчитуються як 32-розрядні дійсні дані (з плаваючою точкою), тому об’єкт десяткової цифри не надається. Налаштовуючи константу, переконайтеся, що ви робите це з роздільною здатністю об’єкта, який буде з нею порівнюватися.
Константи False/True призначені в основному для використання з логічним блоком. Змінні константи також корисні з логічним блоком, і їх також можна використовувати як цільове значення для блоку ПІД-регулювання.
Останній об’єкт 5555h Start in Operational надається як «чіт», коли пристрій не призначений для роботи з мережею CANopen (тобто автономне керування) або працює в мережі, що складається виключно як підлеглі пристрої, тому команда OPERATION ніколи не буде отримати від майстра. За замовчуванням цей об’єкт вимкнено (FALSE).
У разі використання 1IN-CAN як автономного контролера, де для 5555h встановлено значення TRUE, рекомендується вимкнути всі TPDO (встановити Event Timer на нуль), щоб він не запускався з постійною помилкою CAN, коли не підключено до автобус.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-24

2. ІНСТРУКЦІЯ З МОНТАЖУ
2.1. Розміри і цоколевка
Контролер клапана з одним входом і подвійним виходом упакований в герметичний алюмінієвий корпус, як показано на малюнку 24. Конструкція має рейтинг IP67.

Рисунок 24 Розміри корпусу
CAN і роз’єм I/O
1 BATT+ 2 Вхід+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Вхід6 BATT-
Таблиця 19: Розводка роз’єму
6-контактний роз’єм Deutsch IPD P/N: DT04-6P Набір відповідних штекерів доступний як Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-25

2.2. Інструкції зі встановлення
2.2.1. Примітки та попередження
Не встановлюйте поблизу джерел високої гучностіtagе або сильнострумові пристрої. Заземліть шасі з метою безпеки та належного екранування від електромагнітних перешкод. Зверніть увагу на діапазон робочих температур. Уся польова проводка повинна відповідати цій температурі
діапазон. Встановіть пристрій у належному місці для обслуговування та достатньому джгуті проводів
доступ (15 см) і розвантаження (30 см). Не підключайте та не від’єднуйте пристрій, поки ланцюг знаходиться під напругою, якщо це не відомо
нешкідливий.

2.2.2. Монтаж

Модуль призначений для монтажу на клапанний блок. Якщо він монтується без корпусу, контролер слід монтувати горизонтально роз’ємами вліво чи вправо або роз’ємами вниз, щоб зменшити ймовірність проникнення вологи.

Замаскуйте всі мітки, якщо пристрій потрібно перефарбувати, щоб інформація на ярликах залишалася видимою.

Монтажні ніжки мають отвори розміром для болтів №10 або М4.5. Довжина болта визначатиметься товщиною монтажної пластини кінцевого користувача. Зазвичай достатньо 20 мм (3/4 дюйма).

Якщо модуль встановлено подалі від блоку клапанів, довжина проводів або кабелів у джгуті не повинна перевищувати 30 метрів. Довжина електропроводки повинна бути обмежена 10 метрами.

2.2.3. Зв'язки

Використовуйте наступні сполучні штепсельні вилки Deutsch IPD для підключення до вбудованих розеток. Електропроводка до цих сполучних штекерів має відповідати всім чинним місцевим нормам. Відповідна польова проводка для номінального об’ємуtagнеобхідно використовувати e і струм. Номінальна температура з’єднувальних кабелів має бути не менше 85°C. Для температур навколишнього середовища нижче 10°C і вище +70°C використовуйте польову проводку, яка підходить як для мінімальної, так і для максимальної температури навколишнього середовища.

Сполучний роз’єм розетки

Відповідні розетки відповідно (зверніться до www.laddinc.com для отримання додаткової інформації про контакти, доступні для цієї сполучної вилки.) DT06-12SA та клин W12S

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-26

2.2.4. Шум Електричні з'єднання та екранування
Щоб зменшити шум, відокремте всі дроти живлення та вихід від проводів входу та CAN. Екрановані дроти захистять від введеного шуму. Екрануючі дроти повинні бути підключені до джерела живлення або входу, або до вихідного навантаження.
Екран CAN можна під’єднати до контролера за допомогою контакту CAN Shield на роз’ємі. Однак інший кінець в цьому випадку не повинен підключатися.
Усі використовувані дроти мають бути 16 або 18 AWG.
2.2.5. Конструкції мережі CAN
Axiomatic рекомендує будувати багатоточкові мережі за допомогою конфігурації «шлейфового ланцюга» або «магістралі» з короткими лініями відведення.
2.2.6. Завершення CAN
Необхідно завершити мережу; тому потрібне зовнішнє закінчення CAN. В одній мережі слід використовувати не більше двох термінаторів. Термінатор — це 121, 0.25 Вт, 1% резистор металевої плівки, розміщений між клемами CAN_H і CAN_L на двох кінцевих вузлах мережі.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-27

3. CANOPEN ® ОБ'ЄКТНИЙ СЛОВНИК

Словник об’єктів CANopen контролера 1IN-CAN базується на CiA device profile DS-404 V1.2 (пристрій проfile для контролерів замкнутого циклу). Словник об’єктів включає комунікаційні об’єкти понад мінімальні вимоги в профіfile, а також кілька специфічних для виробника об’єктів для розширеної функціональності.
3.1. ІДЕНТИФІКАТОР ВУЗЛА та ШВИДІСТЬ БОДУ
За замовчуванням контролер 1IN-CAN поставляється із заводським програмуванням з ідентифікатором вузла = 127 (0x7F) і швидкістю передачі даних = 125 кбіт/с.
3.1.1. Протокол LSS для оновлення
Єдиним засобом, за допомогою якого можна змінити Node-ID і швидкість передачі даних, є використання Layer Settling Services (LSS) і протоколів, як визначено стандартом CANopen® DS-305.
Виконайте наведені нижче кроки, щоб налаштувати будь-яку змінну за допомогою протоколу LSS. Якщо потрібно, зверніться до стандарту, щоб отримати докладнішу інформацію про використання протоколу.
3.1.2. Налаштування Node-ID

Встановіть стан модуля на LSS-конфігурацію, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1

Значення 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 для глобального стану перемикача) (перемикається до стану конфігурації)

Встановіть Node-ID, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1

Значення 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 для налаштування ідентифікатора вузла) (встановіть новий ідентифікатор вузла як шістнадцяткове число)

Модуль надішле таку відповідь (будь-яка інша відповідь є помилкою):

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 для налаштування ідентифікатора вузла)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-28

Збережіть конфігурацію, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина даних 0

Значення 0x7E5 1 0x17

(cs=23 для конфігурації магазину)

Модуль надішле таку відповідь (будь-яка інша відповідь є помилкою):

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 для конфігурації магазину)

Установіть для модуля LSS-операцію, надіславши таке повідомлення: (Зверніть увагу, модуль повернеться до попереднього робочого стану)

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1

Значення 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 для глобального стану перемикання) (перемикається в стан очікування)

3.1.3. Встановлення швидкості передачі даних

Встановіть стан модуля на LSS-конфігурацію, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1

Значення 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 для глобального стану перемикача) (перемикається до стану конфігурації)

Встановіть швидкість передачі, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення 0x7E5 3 0x13 0x00 Індекс

(cs=19 для налаштування параметрів синхронізації бітів) (перемикається в стан очікування) (виберіть індекс швидкості передачі за таблицею 32)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-29

Індекс

Бітрейт

1 Мбіт/с

1 кбіт/с

2 кбіт/с

3 кбіт/с

4 125 кбіт/с (за замовчуванням)

зарезервовано (100 кбіт/с)

50 кбіт/с

20 кбіт/с

10 кбіт/с

Таблиця 20: Індекси швидкості передачі LSS

Модуль надішле таку відповідь (будь-яка інша відповідь є помилкою):

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 для налаштування параметрів синхронізації бітів)

Активуйте параметри синхронізації бітів, надіславши таке повідомлення:

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення

0x7E5

0x15

(cs=19 для параметрів синхронізації бітів активації)

Затримка окремо визначає тривалість двох періодів часу для очікування, поки не буде виконано перемикання параметрів синхронізації бітів (перший період) і перед передачею будь-якого повідомлення CAN з новими параметрами синхронізації бітів після виконання перемикання (другий період). Одиниця часу затримки перемикання - 1 мс.

Збережіть конфігурацію, надіславши таке повідомлення (з НОВОЮ швидкістю передачі):

Пункт COB-ID Довжина даних 0

Значення 0x7E5 1 0x17

(cs=23 для конфігурації магазину)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-30

Модуль надішле таку відповідь (будь-яка інша відповідь є помилкою):

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1 Дані 2

Значення 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 для конфігурації магазину)

Пункт COB-ID Довжина Дані 0 Дані 1

Значення 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 для глобального стану перемикання) (перемикається в стан очікування)

На наступному знімку екрана (ліворуч) показано, як дані CAN були надіслані (7E5h) і отримані (7E4h) інструментом, коли швидкість передачі даних було змінено на 250 Кбіт/с за допомогою протоколу LSS. Інше зображення (справа) показує, що було надруковано на ексample debug RS-232 меню під час виконання операції.

Між кадрами CAN 98 і 99 швидкість передачі в бодах інструмента CAN Scope змінено зі 125 до 250 Кбіт/с.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-31

3.2. ОБ’ЄКТИ ЗВ’ЯЗКУ (DS-301 і DS-404)

Об’єкти зв’язку, які підтримує контролер 1IN-CAN, перераховані в наступній таблиці. Більш детальний опис деяких об'єктів наведено в наступних підрозділах. Тільки ті об'єкти, які мають device-profile описана конкретна інформація. Для отримання додаткової інформації про інші об’єкти зверніться до загальної специфікації протоколу CANopen DS-301.

Індекс (шістнадцятковий)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03

Об'єкт
Тип пристрою Реєстр помилок Реєстр статусу виробника Попередньо визначена помилка Field Guard Time Life Time Factor Store Параметри Відновити параметри за замовчуванням Consumer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time Identity Object Verify Configuration Error Behavior RPDO1 Параметр зв’язку RPDO2 Параметр зв’язку RPDO3 Параметр зв’язку RPDO4 Параметр зв’язку RPDO1 Параметр відображення RPDO2 Параметр відображення RPDO3 Параметр відображення RPDO4 Параметр відображення TPDO1 Параметр зв’язку TPDO2 Параметр зв’язку TPDO3 Параметр зв’язку TPDO4 Параметр зв’язку TPDO1 Параметр відображення TPDO2 Параметр відображення TPDO3 Параметр відображення TPDO4 Параметр відображення

Тип об'єкта
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

Тип даних
UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16
НЕПІДПИСАНИЙ32 НЕПІДПИСАНИЙ8

Доступ
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

Відображення PDO
Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-32

3.2.1. Об'єкт 1000h: Тип пристрою

Цей об’єкт містить інформацію про тип пристрою відповідно до пристрою profile ДС-404. 32-розрядний параметр розділений на два 16-розрядних значення, що показують загальну та додаткову інформацію, як показано нижче.

Додаткова інформація MSB = 0x201F

Загальна інформація LSB = 0x0194 (404)

DS-404 визначає поле «Додаткова інформація» таким чином: 0000h = зарезервовано 0001h = блок цифрового входу 0002h = блок аналогового входу 0004h = блок цифрового виходу 0008h = блок аналогового виходу 0010h = блок контролера (він же PID) 0020h = блок сигналізації 0040h … 0800h = зарезервовано 1000h = зарезервовано 2000h = блок таблиці пошуку (специфічний виробник) 4000h = блок програмованої логіки (специфічний виробник) 8000h = інший блок (специфічний виробник)

Опис об'єкта

Індекс

1000 год

Ім'я

Тип пристрою

Тип об'єкта VAR

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 0xE01F0194

Значення за замовчуванням 0xE01F0194

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-33

3.2.2. Об'єкт 1001h: Реєстр помилок

Цей об'єкт є реєстром помилок пристрою. Кожного разу, коли контролер 1IN-CAN виявляє помилку, встановлюється біт загальної помилки (біт 0). Тільки якщо в модулі немає помилок, цей біт буде очищено. Жодні інші біти в цьому регістрі не використовуються контролером 1IN-CAN.

Опис об'єкта

Індекс

1001 год

Ім'я

Реєстрація помилок

Тип об'єкта VAR

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 00h або 01h

Значення за замовчуванням 0

3.2.3. Об’єкт 1002h: реєстр статусу виробника Цей об’єкт використовується для налагодження виробника.

3.2.4. Об’єкт 1003h: Попередньо визначене поле помилки

Цей об’єкт надає журнал помилок, перераховуючи помилки в порядку їх виникнення. Помилка додається до початку списку, коли вона виникає, і негайно видаляється, коли умову помилки було очищено. Остання помилка завжди знаходиться під індексом 1, а підіндекс 0 містить кількість помилок, які наразі є у списку. Коли пристрій знаходиться в безпомилковому стані, значення підіндексу 0 дорівнює нулю.

Список помилок можна очистити, записавши нуль до підіндексу 0, що видалить усі помилки зі списку, незалежно від того, чи вони все ще присутні чи ні. Очищення списку НЕ означає, що модуль повернеться до стану без помилок, якщо принаймні одна помилка залишається активною.

Контролер 1IN-CAN має обмеження максимум на 4 помилки в списку. Якщо пристрій зареєструє більше помилок, список буде скорочено, а найстаріші записи буде втрачено.

Коди помилок, які зберігаються в списку, являють собою 32-розрядні числа без знаку, які складаються з двох 16-розрядних полів. Нижнє 16-бітне поле – це код помилки EMCY, а старше 16-бітне поле – це код виробника. Специфічний код виробника розділений на два 8-бітних поля, де старший байт вказує на опис помилки, а молодший байт вказує на канал, на якому сталася помилка.

MSB Опис помилки

Ідентифікатор каналу

Код помилки LSB EMCY

Якщо використовується охорона вузла (не рекомендовано згідно з останнім стандартом) і виникає подія рятувальника, у полі виробника буде встановлено значення 0x1000. З іншого боку, якщо споживач серцевого сигналу не вдається отримати протягом очікуваного періоду часу, Опис помилки буде встановлено на 0x80, а ідентифікатор каналу (nn) відображатиме ідентифікатор вузла каналу споживача, який не виробляв. У цьому випадку поле виробника матиме значення 0x80nn. В обох випадках відповідним кодом помилки EMCY буде Guard Error 0x8130.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-34

Якщо виявлено помилку аналогового входу, як описано в Розділі 1.3, або аналоговий вихід не працює, як описано в Розділі 1.5, тоді Опис помилки відображатиме, який канал(и) є несправним, за допомогою наступної таблиці. Крім того, якщо RPDO не отримано протягом очікуваного періоду «Таймер події», буде позначено час очікування RPDO. У таблиці 32 наведено отримані коди полів помилок та їх значення.

Код поля помилки
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Опис помилки
20 год
40 год
00 год 10 год 80 год

Значення

Код EMCY

EMCY Error Reset (помилка більше не активна)

Позитивне перевантаження

01h Аналоговий вхід 1 F001h

(Високий за межами діапазону)

Негативне перевантаження

01h Аналоговий вхід 1

F001h

(Поза діапазоном низький)

Час очікування RPDO

00 год Не визначено

8100 год

Подія рятувальників

00 год Не визначено

8130 год

Тайм-аут серцебиття

nn Ідентифікатор вузла

8130 год

Таблиця 21: Попередньо визначені коди полів помилок

Значення
Вхідне перевантаження
Вхідне перевантаження
Комунікація – загальний Рятувальник/Помилка серцевого ритму Рятувальник/Помилка серцевого ритму

Опис об'єкта

Індекс

1003 год

Ім'я

Попередньо визначене поле помилки

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 4

Значення за замовчуванням 0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

Від 1h до 4 Стандартне поле помилки RO No UNSIGNED32 0

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-35

3.2.5. Об'єкт 100Ch: час охорони

Об’єкти з індексами 100Ch і 100Dh повинні вказувати налаштований захисний час відповідно до фактора тривалості життя. Коефіцієнт тривалості життя, помножений на час захисту, дає тривалість служби для протоколу захисту життя, описаного в DS-301. Значення Guard Time має бути кратним мс, а значення 0000h має вимкнути охорону життя.

Слід зазначити, що цей об’єкт і об’єкт 100Dh підтримуються лише для зворотної сумісності. Стандарт рекомендує, щоб нові мережі не використовували протокол охорони життя, а замість цього відстежували серцебиття. І охорона життя, і серцебиття НЕ можуть бути активними одночасно.

Опис об'єкта

Індекс

100Ch

Ім'я

Час охорони

Тип об'єкта VAR

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 65535

Значення за замовчуванням 0

3.2.6. Об'єкт 100Dh: фактор тривалості життя

Коефіцієнт тривалості життя, помножений на час охорони, дає тривалість служби для протоколу охорони життя. Значення 00h вимикає охорону життя.

Опис об'єкта

Індекс

100Dh

Ім'я

Фактор тривалості життя

Тип об'єкта VAR

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 255

Значення за замовчуванням 0

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-36

3.2.7. Об'єкт 1010h: параметри зберігання

Цей об'єкт підтримує збереження параметрів в енергонезалежній пам'яті. Щоб уникнути помилкового збереження параметрів, збереження виконується лише тоді, коли певний підпис записується у відповідний підіндекс. Підпис «зберегти».

Підпис — це 32-розрядне число без знаку, що складається з кодів ASCII підпису

символів, відповідно до наступної таблиці:

MSB

LSB

65 год. 76 год. 61 год. 73 год

Отримавши правильний підпис до відповідного підіндексу, контролер 1IN-CAN збереже параметри в енергонезалежній пам’яті, а потім підтвердить передачу SDO.

За допомогою доступу для читання об’єкт надає інформацію про можливості збереження модуля. Для всіх підіндексів це значення становить 1h, що вказує на те, що контролер 1IN-CAN зберігає параметри за командою. Це означає, що якщо живлення буде відключено до запису об’єкта Store, зміни в словнику об’єктів НЕ будуть збережені в енергонезалежній пам’яті та будуть втрачені під час наступного циклу живлення.

Опис об'єкта

Індекс

1010 год

Ім'я

Параметри збереження

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO
Значення за замовчуванням

Зберегти всі параметри

немає

0x65766173 (доступ для запису)

(доступ для читання)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-37

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO
Значення за замовчуванням

Збережіть параметри зв'язку

немає

0x65766173 (доступ для запису)

(доступ для читання)

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO
Значення за замовчуванням

Збережіть параметри програми

немає

0x65766173 (доступ для запису)

(доступ для читання)

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO
Значення за замовчуванням

Зберегти параметри виробника

немає

0x65766173 (доступ для запису)

(доступ для читання)

3.2.8. Об'єкт 1011h: Відновити параметри

Цей об’єкт підтримує відновлення значень за замовчуванням для словника об’єктів в енергонезалежній пам’яті. Щоб уникнути помилкового відновлення параметрів, пристрій відновлює значення за замовчуванням лише тоді, коли певний підпис записується у відповідний підіндекс. Підпис «завантажити».

Підпис — це 32-розрядне число без знаку, що складається з кодів ASCII підпису

символів, відповідно до наступної таблиці:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Отримавши правильний підпис до відповідного підіндексу, контролер 1IN-CAN відновить значення за замовчуванням в енергонезалежній пам’яті, а потім підтвердить передачу SDO. Значення за замовчуванням стають дійсними лише після скидання налаштувань пристрою або ввімкнення живлення. Це означає, що контролер 1INCAN НЕ почне використовувати значення за замовчуванням відразу, а продовжить роботу з будь-яких значень, які були в словнику об’єктів до операції відновлення.

За допомогою доступу для читання об’єкт надає інформацію про можливості відновлення параметрів модуля за замовчуванням. Для всіх підіндексів це значення дорівнює 1h, що вказує на те, що контролер 1IN-CAN відновлює значення за замовчуванням за командою.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-38

Опис об'єкта

Індекс

1011 год

Ім'я

Відновити параметри за замовчуванням

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Відновити всі параметри за замовчуванням RW No 0x64616F6C (доступ для запису), 1h (доступ для читання) 1h

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2 год Відновлення параметрів зв’язку за замовчуванням RW № 0x64616F6C (доступ для запису), 1 год (доступ для читання) 1 год

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3 год Відновлення параметрів програми за замовчуванням RW No 0x64616F6C (доступ для запису), 1 год (доступ для читання) 1 год

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4 год Відновлення параметрів виробника за замовчуванням RW № 0x64616F6C (доступ для запису), 1 год (доступ для читання) 1 год

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-39

3.2.9. Об'єкт 1016h: Час серцебиття споживача

Контролер 1IN-CAN може бути споживачем об’єктів серцевого ритму для чотирьох модулів. Цей об’єкт визначає очікуваний час циклу серцевих скорочень для цих модулів, і якщо встановлено на нуль, він не використовується. При відмінному від нуля час кратний 1 мс, і моніторинг розпочнеться після отримання першого серцевого удару від модуля. Якщо контролер 1IN-CAN не може отримати серцевий сигнал від вузла в очікуваний проміжок часу, він вкаже на помилку зв’язку та відповість відповідно до об’єкта 1029h.

Біти 31-24

23-16

Значення зарезервовано 00h Node-ID

Закодовано як

НЕПІДПИСАНИЙ8

15-0 Час серцебиття UNSIGNED16

Опис об'єкта

Індекс

1016 год

Ім'я

Час серцебиття споживача

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

Від 1 до 4 год. Час серцебиття споживача RW Ні UNSIGNED32 0

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-40

3.2.10. Об'єкт 1017h: час серцебиття виробника

Контролер 1IN-CAN можна налаштувати для створення циклічного серцевого ритму шляхом запису ненульового значення в цей об’єкт. Значення буде надано кратним 1 мс, а значення 0 вимкне серцебиття.

Опис об'єкта

Індекс

1017 год

Ім'я

Час серцебиття виробника

Тип об'єкта VAR

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 10 до 65535

Значення за замовчуванням 0

3.2.11. Об'єкт 1018h: ідентифікаційний об'єкт

Об’єкт ідентифікації вказує на дані контролера 1IN-CAN, включаючи ідентифікатор постачальника, ідентифікатор пристрою, номери версій програмного та апаратного забезпечення та серійний номер.

У записі «Номер редакції» під індексом 3 дані мають такий формат, як показано нижче

MSB Основний номер редакції (словник об'єктів)

Ревізія обладнання

Версія програмного забезпечення LSB

Опис об'єкта

Індекс

1018 год

Ім'я

Об'єкт ідентифікації

Тип об'єкта RECORD

Тип даних

Запис про особу

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Ідентифікатор постачальника RO № 0x00000055 0x00000055 (аксіоматичний)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-41

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2h Код продукту RO № 0xAA031701 0xAA031701

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3h Номер версії RO No UNSIGNED32 0x00010100

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Серійний номер RO No UNSIGNED32 No

3.2.12. Об'єкт 1020h: перевірити конфігурацію

Цей об’єкт можна прочитати, щоб побачити дату компіляції програмного забезпечення (версія, визначена в об’єкті 1018h). Дата представлена у вигляді шістнадцяткового значення, що показує день/місяць/рік відповідно до наведеного нижче формату. Значення часу в підіндексі 2 – це шістнадцяткове значення, яке показує час у 24-годинному форматі

MSB Day (1-Byte Hex)
00

Місяць (в 1-байтовому шістнадцятковому форматі) 00

LSB Рік (у 2-байтовому шістнадцятковому форматі) Час (у 2-байтовому шістнадцятковому форматі)

наприкладample, значення 0x10082010 означатиме, що програмне забезпечення було скомпільовано 10 серпня 2010 р. Значення часу 0x00001620 означатиме, що програму було скомпільовано о 4:20.

Опис об'єкта

Індекс

1020 год

Ім'я

Перевірте конфігурацію

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 2

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-42

Підіндекс значення за замовчуванням Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO Значення за замовчуванням

2 1h Дата конфігурації RO No UNSIGNED32 No

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2 год. Час конфігурації RO Ні UNSIGNED32 Ні

3.2.13. Об'єкт 1029h: помилкова поведінка

Цей об’єкт контролює стан, у який буде встановлено контролер 1IN-CAN у разі помилки типу, пов’язаного з підіндексом.

Помилка мережі позначається, коли RPDO не отримано протягом очікуваного періоду часу, визначеного в «Таймері подій» пов’язаних об’єктів зв’язку (див. Розділ 3.2.14 для отримання додаткової інформації) або якщо повідомлення рятувальника або серцебиття не отримано як очікуваний. Вхідні помилки визначено в Розділі 1.3, а вихідні – у Розділі 1.5.

Для всіх підіндексів справедливі такі визначення:

0 = передопераційний (вузол повертається до передопераційного стану, коли виявляється ця помилка)

1 = відсутність зміни стану (вузол залишається в тому самому стані, в якому він був, коли сталася помилка)

2 = Зупинено

(вузол переходить у режим зупинки, коли виникає несправність)

Опис об'єкта

Індекс

1029 год

Ім'я

Помилка поведінки

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 5

Значення за замовчуванням 5

Підіндекс Опис Доступ до зіставлення PDO

1h Помилка зв’язку RW No

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-43

Діапазон значень Значення за замовчуванням Підіндекс Опис Діапазон зіставлення PDO Access Значення за замовчуванням

Див. вище 1 (Без зміни стану) 2h Помилка цифрового входу (не використовується) RW Ні Див. вище 1 (Без зміни стану)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3h Помилка аналогового входу (AI1) RW Ні Див. вище 1 (Без зміни стану)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Digital Output Fault (не використовується) RW Ні Див. вище 1 (без зміни стану)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

5h Analog Output Fault (не використовується) RW Ні Див. вище 1 (без зміни стану)

3.2.14. Поведінка RPDO

Відповідно до стандарту CANopen ® DS-301 для повторного відображення слід використовувати наступну процедуру, яка є однаковою для RPDO та TPDO.

a) Знищити PDO, встановивши біт існує (старший біт) підіндексу 01h відповідного параметра зв’язку PDO на 1b
b) Вимкніть відображення, встановивши субіндекс 00h відповідного об’єкта відображення на 0
c) Змініть відображення, змінивши значення відповідних підіндексів
d) Увімкніть відображення, встановивши підіндекс 00h для кількості відображених об’єктів
e) Створіть PDO, встановивши біт існує (старший біт) підіндексу 01h відповідного параметра зв’язку PDO на 0b

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-44

Контролер 1IN-CAN може підтримувати до чотирьох повідомлень RPDO. Усі RPDO на контролері 1IN-CAN використовують однакові параметри зв’язку за замовчуванням, з ідентифікаторами PDO, встановленими відповідно до попередньо визначеного набору з’єднань, описаного в DS-301. Більшість RPDO не існує, RTR не дозволено, вони використовують 11-бітні CAN-ID (дійсний базовий кадр), і всі вони керуються подіями. Хоча всі чотири мають дійсні стандартні відображення (див. нижче), лише RPDO1 увімкнено за замовчуванням (тобто RPDO існує).

Відображення RPDO1 на об’єкті 1600h: ідентифікатор за замовчуванням 0x200 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

0x25000110

Додатково отримано 1 PV

0x25000210

Додатково отримано 2 PV

0x25000310

Додатково отримано 3 PV

0x25000410

Додатково отримано 4 PV

Відображення RTPDO2 на об’єкті 1601h: ідентифікатор за замовчуванням 0x300 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

0x25000510

Додатково отримано 1 PV (тобто зворотний зв'язок ПІД-регулювання 1 PV)

0x25000610

Додатково отримано 2 PV (тобто зворотний зв'язок ПІД-регулювання 2 PV)

Не використовується за умовчанням

Відображення RPDO3 на об’єкті 1602h: ідентифікатор за замовчуванням 0x400 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

Не використовується за умовчанням

Відображення RPDO4 на об’єкті 1603h: ідентифікатор за замовчуванням 0x500 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

Не використовується за умовчанням

Для жодного з них не ввімкнено функцію тайм-ауту, тобто «Таймер подій» на підіндексі 5 встановлено на нуль. Коли це значення змінено на ненульове значення, якщо RPDO не було отримано від іншого вузла протягом визначеного періоду часу (перебуваючи в робочому режимі), активується помилка мережі, і контролер перейде в робочий стан, визначений у Об'єкт 1029h субіндекс 4.

Опис об'єкта

Індекс

1400h до 1403h

Ім'я

Параметр зв'язку RPDO

Тип об'єкта RECORD

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-45

Тип даних

Запис зв'язку PDO

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 5

Значення за замовчуванням 5

Підіндекс

опис

COB-ID, що використовується RPDO

Доступ

Ідентифікатор X RPDOx

Номер зіставлення PDO

0200 год

Діапазон значень Див. визначення значення в DS-301

0300 год

Значення за замовчуванням 40000000h + RPDO1 + ідентифікатор вузла

0400 год

C0000000h + RPDOx + Node-ID

0500 год

Node-ID = Node-ID модуля. Ідентифікатори COB-ID RPDO оновлюються автоматично, якщо

Ідентифікатор вузла змінюється протоколом LSS.

80000000h в COB-ID означає, що PDO не існує (знищено)

04000000h в COB-ID вказує на те, що в PDO заборонено RTR

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2h Тип передачі RO Ні Див. визначення значення в DS-301 255 (FFh) = Керується подією

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3 год. Час блокування RW Ні Див. визначення значення в DS-301 0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Запис сумісності RW No UNSIGNED8 0

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO

5 Таймер події RW Ні Див. визначення значення в DS-301

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-46

Значення за замовчуванням 0
Нагадаємо: ненульовий таймер події для RPDO означає, що це призведе до позначення помилки мережі, якщо вона не була отримана протягом цього періоду часу в робочому режимі.

3.2.15. Поведінка TPDO

Контролер 1IN-CAN може підтримувати до чотирьох повідомлень TPDO. Усі TPDO на контролері 1IN-CAN використовують однакові параметри зв’язку за замовчуванням, з ідентифікаторами PDO, встановленими відповідно до попередньо визначеного набору з’єднань, описаного в DS-301. Більшість TPDO не існує, RTR заборонено, вони використовують 11-бітні CAN-ID (дійсний базовий кадр) і всі вони керуються часом. Хоча всі чотири мають дійсні типові відображення (див. нижче), лише TPDO1 увімкнено за замовчуванням (тобто TPDO існує).

Відображення TPDO1 на об’єкті 1A00h: ідентифікатор за замовчуванням 0x180 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

0x71000110

Значення поля аналогового входу 1

0x71000210

Аналоговий вхід 1 Виміряне значення поля частоти

Не використовується за умовчанням

Відображення TPDO2 на об’єкті 1A01h: ідентифікатор за замовчуванням 0x280 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

Не використовується за умовчанням

Відображення TPDO3 на об’єкті 1A02h: ідентифікатор за замовчуванням 0x380 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

0x24600110

Значення поля виходу ПІД-регулювання 1

0x24600210

Значення поля виходу ПІД-регулювання 2

Не використовується за умовчанням

Відображення TPDO4 на об’єкті 1A03h: ідентифікатор за замовчуванням 0x480 + ідентифікатор вузла

Значення підіндексу

Об'єкт

Кількість відображених об'єктів програми в PDO

0x50200020

Значення поля джерела живлення (виміряне)

0x50300020

Поле значення температури процесора (виміряне)

Не використовується за умовчанням

Оскільки всі, окрім TPDO1, мають нульове значення швидкості передачі (тобто таймер подій у підіндексі 5 об’єкта зв’язку), лише TPDO1 буде автоматично транслюватися, коли пристрій перейде в РОБОЧИЙ режим.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-47

Опис об'єкта

Індекс

1800h до 1803h

Ім'я

Параметр зв'язку TPDO

Тип об'єкта RECORD

Тип даних

Запис зв'язку PDO

Опис запису

Підіндекс

опис

Кількість записів

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 5

Значення за замовчуванням 5

Підіндекс

опис

COB-ID, що використовується TPDO

Доступ

Ідентифікатор TPDOx

Номер зіставлення PDO

0180 год

Діапазон значень Див. визначення значення в DS-301

0280 год

Значення за замовчуванням 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380 год

C0000000h + TPDOx + ідентифікатор вузла

0480 год

Node-ID = Node-ID модуля. Ідентифікатори COB-ID TPDO автоматично оновлюються, якщо

Ідентифікатор вузла змінюється протоколом LSS.

80000000h в COB-ID означає, що PDO не існує (знищено)

04000000h в COB-ID вказує на те, що в PDO заборонено RTR

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2h Тип передачі RO Ні Див. визначення значення в DS-301 254 (FEh) = Керується подією

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3 год. Час блокування RW Ні Див. визначення значення в DS-301 0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Запис сумісності RW No UNSIGNED8 0

Підіндекс

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-48

Опис Access PDO Mapping Value Range Значення за замовчуванням

Таймер подій RW Ні Див. визначення значення в DS-301 100 мс (на TPDO1) 0 мс (на TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-49

3.3. ОБ'ЄКТИ ЗАСТОСУВАННЯ (DS-404)

Індекс (шістнадцятковий)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Об'єкт
DI Read State 1 Input Line DI Polarity 1 Input Line AI Input Field Value AI Sensor Type AI Operating Mode AI Input Scaling 1 FV AI Input Scaling 1 PV AI Input Scaling 2 FV AI Input Scaling 2 PV AI Input Process Value AI Десяткові цифри PV AI Вхідний діапазон Початковий AI Вхідний діапазон Кінцевий AI Тип фільтра AI Константа фільтра

Тип об'єкта
МАСИВ МАСИВ
МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ

Тип даних
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

Доступ
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

Відображення PDO
так ні
Так Ні Ні Ні Ні Ні Ні Так Ні Ні Ні Ні Ні

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-50

3.3.1. Об’єкт 6020h: Рядок введення стану 1 читання DI

Цей об’єкт лише для читання представляє стан цифрового введення з одного вхідного рядка. Зверніться до розділу 1.2 для отримання додаткової інформації

Опис об'єкта

Індекс

6020 год

Ім'я

DI Read State 1 Рядок введення

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

BOOLEAN

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Цифровий вхід 1 Стан RO Так 0 (ВИМК.) або 1 (УВІМК.) 0

3.3.2. Об’єкт 6030h: вхідна лінія полярності DI 1

Цей об’єкт визначає, як стан, зчитаний на вхідному виводі, відповідає логічному стану в поєднанні з об’єктом виробника 2020h, як визначено в таблиці 3.

Опис об'єкта

Індекс

6030 год

Ім'я

DI Polarity 1 Input Line

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO

1h Цифровий вхід 1 Полярність RW Ні Див. таблицю 3

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-51

Значення за замовчуванням 0 (звичайне увімкнення/вимкнення)

3.3.3. Об’єкт 7100h: значення поля введення ШІ

Цей об’єкт представляє виміряне значення аналогового вхідного сигналу, масштабоване відповідно до об’єкта виробника 2102h AI Decimal Digits PV. Базову одиницю для кожного типу введення визначено в таблиці 9, а також роздільну здатність лише для читання (десяткові цифри), пов’язану з FV.

Опис об'єкта

Індекс

7100 год

Ім'я

Значення поля введення AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 FV RO Так Тип даних, див. Таблицю 11 №

3.3.4. Об'єкт 6110h: Тип датчика AI

Цей об’єкт визначає тип датчика (вхід), який підключено до контакту аналогового входу.

Опис об'єкта

Індекс

6110 год

Ім'я

Тип датчика AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Доступ

1h AI1 Тип датчика RW

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-52

Діапазон значень зіставлення PDO Значення за замовчуванням

Ні Див. Таблицю 5 40 (томtage)

3.3.5. Об'єкт 6112h: Режим роботи ШІ

Цей об’єкт дозволяє вводити спеціальні режими роботи.

Опис об'єкта

Індекс

6112 год

Ім'я

Режим роботи AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Режим роботи RW Ні Див. Таблицю 4 1 (нормальна робота)

3.3.6. Об’єкт 7120h: масштабування вхідного ШІ 1 FV

Цей об’єкт описує значення поля першої точки калібрування для каналу аналогового входу, як показано на малюнку 7. Він також визначає «мінімальне» значення діапазону аналогового входу при використанні цього входу як джерела керування для іншого функціонального блоку, як описано в таблиці 17 у розділі 1.5. Він масштабується у фізичній одиниці FV, тобто об’єкт 2102h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

7120 год

Ім'я

Масштабування AI Input 1 FV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-53

Опис Access PDO Mapping Value Range Значення за замовчуванням

AI1 Масштаб 1 FV RW Ні Див. таблицю 11 500 [мВ]

3.3.7. Об’єкт 7121h: Масштабування AI Input 1 PV

Цей об’єкт визначає значення процесу першої точки калібрування для аналогового вхідного каналу, як показано на малюнку 7. Він масштабується у фізичних одиницях PV, тобто об’єкт 6132h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

7121 год

Ім'я

Масштабування AI Input 1 PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Масштабування 1 PV RW No Integer16 500 [те саме, що 7120h]

3.3.8. Об’єкт 7122h: масштабування вхідного ШІ 2 FV

Цей об’єкт описує значення поля другої точки калібрування для каналу аналогового входу, як показано на малюнку 7. Він також визначає «максимальне» значення діапазону аналогового входу при використанні цього входу як джерела керування для іншого функціонального блоку, як описано в таблиці 17 у розділі 1.5. Він масштабується у фізичній одиниці FV, тобто об’єкт 2102h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

7122 год

Ім'я

Масштабування AI Input 2 FV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-54

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Масштабування 2 FV RW Ні Див. таблицю 11 4500 [мВ]

3.3.9. Об’єкт 7123h: Масштабування AI Input 2 PV

Цей об’єкт визначає значення процесу другої точки калібрування для аналогового вхідного каналу,

як показано на малюнку 7. Він масштабується у фізичній одиниці PV, тобто об’єкт 6132h застосовується до цього

об'єкт.

Опис об'єкта

Індекс

7123 год

Ім'я

Масштабування AI Input 2 PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Масштабування 2 PV RW No Integer16 4500 [те саме, що 7122h]

3.3.10. Об’єкт 7130h: значення процесу введення ШІ

Цей об’єкт представляє результат вхідного масштабування, застосованого згідно з рисунком 7, і дає виміряну величину, масштабовану у фізичних одиницях значення процесу (тобто °C, PSI, RPM тощо) з роздільною здатністю, визначеною в об’єкті 6132h AI Decimal Digits PV .

Опис об'єкта

Індекс

7130 год

Ім'я

Значення процесу введення AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-55

Діапазон значень 1 Значення за умовчанням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Значення процесу RO Так Ціле число16 Ні

3.3.11. Об’єкт 6132h: AI Decimal Digits PV

Цей об’єкт описує кількість цифр після коми (тобто роздільну здатність) вхідних даних, які інтерпретуються за допомогою даних типу Integer16 в об’єкті значення процесу.

Example: значення процесу 1.230 (Float) кодуватиметься як 1230 у форматі Integer16, якщо кількість десяткових цифр встановлено на 3.

Опис об'єкта

Індекс

6123 год

Ім'я

AI Десяткові цифри PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Десяткові цифри PV RW No 0 до 4 3 [Вольт до мВ]

3.3.12. Об'єкт 7148h: Старт розмаху AI

Це значення вказує нижню межу очікуваних значень поля. Значення поля, нижчі за цю межу, позначаються як негативне перевантаження. Він масштабується у фізичній одиниці FV, тобто об’єкт 2102h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

7148 год

Ім'я

AI Span Start

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-56

Тип об’єкта Тип даних

МАСИВ ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Span Start (Error Min) RW Ні Див. таблицю 11 200 [мВ]

3.3.13. Об'єкт 7149h: AI Span End

Це значення вказує верхню межу очікуваних значень поля. Значення полів, які вищі за цю межу, позначаються як позитивне перевантаження. Він масштабується у фізичній одиниці FV, тобто об’єкт 2102h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

7149 год

Ім'я

AI Span End

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Span End (Макс. помилка) RW Ні Див. таблицю 11 4800 [мВ]

3.3.14. Об'єкт 61A0h: Тип фільтра AI

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-57

Цей об’єкт визначає тип фільтра даних, який буде застосовано до необроблених вхідних даних, прочитаних з АЦП або таймера, перед тим, як вони будуть передані в об’єкт значення поля. Типи фільтрів даних визначені в таблиці 8, а спосіб їх використання описано в розділі 1.3.

Опис об'єкта

Індекс

61A0h

Ім'я

Тип фільтра AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Тип фільтра RW Ні Див. таблицю 8 0 (без фільтра)

3.3.15. Об’єкт 61A1h: Константа фільтра AI

Цей об’єкт визначає кількість кроків, що використовуються в різних фільтрах, як визначено в розділі 1.3

Опис об'єкта

Індекс

61A0h

Ім'я

Константа фільтра AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO

1h AI1 Filter Constant RW № 1 до 1000

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-58

Значення за замовчуванням 10

3.4. ОБ'ЄКТИ ВИРОБНИКА

Індекс (шістнадцятковий)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Об'єкт
DI Pull Up/Down Mode 1 Вхідний рядок DI Час усунення дребезгу DI Фільтр усунення дребезгу 1 Вхідний рядок DI Частота Час усунення дребезгу DI Скидання кількості імпульсів DI Часове вікно DI Імпульсне вікно AI Діапазон входу AI Кількість імпульсів на оберт AI Десяткові цифри FV Частота фільтра AI для АЦП AI Error Detect Enable AI Error Detect Enable AI Error Clear Hysteresis AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC Decimal Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Input X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Decimal Digits PV LTz Y Десяткові цифри по осі PV LTz Точка відгуку LTz Точка X-осі PV LTz Точка Y-вісь PV LTz Вихід PV Вісь Y Логічний блок Увімкнути логічний блок Вибрана таблиця Значення процесу логічного виводу LBx Номер таблиці пошуку LBx Функція Логічний оператор Логічний блок A Функція A Умова 1 Логічний блок A Функція A Умова 2 Логічний блок A Функція A Умова 3 Логічний блок A Функція B Умова 1 Логічний блок A Функція B Умова 2 Логічний блок A Функція B Умова 3 Логічний блок A Функція C Умова 1 Логічний блок A Функція C Умова 2 Логічний блок A Функція C Умова 3 Постійне значення поля

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

Тип об'єкта
МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ
МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ
МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY
МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ МАСИВ
МАСИВ

Тип даних
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOAT32

Доступ
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Відображення PDO
Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні
Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні
Так Ні Ні Ні
Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Так
Ні Ні Так Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні Ні
немає

А-59

5020 Значення поля джерела живлення 5030 Значення поля температури процесора 5555 Запуск у робочому режимі
Де z = від 1 до 6 і x = від 1 до 4

VAR

FLOAT32

так

VAR

FLOAT32

так

VAR

BOOLEAN

немає

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-60

3.4.1. Об’єкт 2020h: Рядок введення DI Pullup/Down Mode 1

Цей об’єкт визначає, як стан, зчитаний на вхідному виводі, відповідає логічному стану разом із прикладним об’єктом 6020h, як визначено в таблиці 3. Параметри для цього об’єкта перераховані в таблиці 1, і контролер регулюватиме вхідне обладнання відповідно до до того, що зазначено.

Опис об'єкта

Індекс

2020 год

Ім'я

DI Pullup/Down Mode 1 Вхідний рядок

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Цифровий вхід 1 Pullup/Down RW Ні Див. Таблицю 1 0 (pullup/down вимкнено)

3.4.2. Object 2020h: DI Debounce Time 1 Рядок введення

Цей об’єкт визначає час усунення дребезгу, який застосовується, коли вхід налаштовано як цифровий тип входу. Параметри для цього об’єкта наведено нижче.

Опис об'єкта

Індекс

2021 год

Ім'я

DI Debounce Time 1 Рядок введення

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO

1 год. Час усунення дребезгу цифрового входу RW № 0 60000

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-61

Значення за замовчуванням 10 (мс)

3.4.3. Об’єкт 2030h: вхідний рядок 1 фільтра захисту від дребезгу DI

Цей об’єкт визначає час усунення дребезгу цифрового сигналу, коли вхід налаштовано як тип входу «Частота/об/хв» або «ШІМ». Варіанти цього об’єкта наведено в таблиці 2.

Опис об'єкта

Індекс

2020 год

Ім'я

DI Debounce Filter 1 Вхідний рядок

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Цифровий вхідний фільтр усунення дребезгу RW Ні Див. таблицю 2 2 [Фільтр 1.78 us]

3.4.4. Об'єкт 2031h: Значення переповнення частоти AI

Цей об’єкт визначає час усунення дребезгу цифрового сигналу, коли вхід налаштовано як тип входу «Частота/об/хв» або «ШІМ».

Опис об'єкта

Індекс

2031 год

Ім'я

Значення переповнення частоти AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Доступ до зіставлення PDO

1h Frequency Overflow Value RW No

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-62

Діапазон значень 0-50 Значення за замовчуванням 50 (Гц)

3.4.5. Об'єкт 2040h: AI скидає значення підрахунку імпульсів

Цей об’єкт визначає значення (в імпульсах), яке скине тип введення лічильника, щоб знову почати відлік з 0. Це значення враховується, коли вхід вибрано як тип входу лічильника.

Опис об'єкта

Індекс

2040 год

Ім'я

AI Скинути значення підрахунку пульсу

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI Reset Pulse Number Value RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (імпульси)

3.4.6. Об'єкт 2041h: Вікно часу лічильника ШІ

Цей об’єкт визначає значення (у мілісекундах), яке використовуватиметься як часове вікно для підрахунку виявлених у ньому імпульсів. Це значення враховується, коли вхід вибрано як тип входу лічильника.

Опис об'єкта

Індекс

2041 год

Ім'я

Часове вікно лічильника AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис

Вікно часу лічильника AI 1 год

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-63

Діапазон значень зіставлення PDO Значення за замовчуванням

RW No 0-0xFFFFFFFF 500 (мілісекунди)

3.4.7. Об'єкт 2041h: Вікно лічильника імпульсів ШІ

Цей об’єкт визначає значення (в імпульсах), яке використовуватиметься як цільовий підрахунок для контролера для виявлення та надання часу (у мілісекундах), необхідного для досягнення такого відліку. Це значення враховується, коли вхід вибрано як тип входу лічильника.

Опис об'єкта

Індекс

2041 год

Ім'я

Вікно лічильника імпульсів AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI Counter Pulse Window RW No 0-0xFFFFFFFF 1000 (імпульси)

3.4.8. Об'єкт 2100h: Дальність введення ШІ

Цей об’єкт у поєднанні з типом датчика штучного інтелекту 6110h визначає стандартні параметри аналогового входу (таблиця 10) і допустимі діапазони (таблиця 11) для об’єктів 2111h, 7120h, 7122h, 7148h і 7149h. Кількість і типи діапазонів залежать від типу датчика, підключеного до входу, як описано в таблиці 6.

Опис об'єкта

Індекс

2100 год

Ім'я

Вхідний діапазон AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-64

Діапазон значень 1 Значення за умовчанням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Діапазон RW Ні Див. Таблицю 6 2 [0-5 В]

3.4.9. Об'єкт 2101h: AI кількість імпульсів за оборот

Цей об’єкт використовується лише тоді, коли об’єктом 6110h вибрано тип введення «Частота». Контролер автоматично перетворює вимірювання частоти з Гц на оберти за хвилину, якщо вказано ненульове значення. У цьому випадку об’єкти 2111h, 7120h, 7122h, 7148h і 7149h будуть інтерпретуватися як дані RPM. Об’єкт 2100h Вхідний діапазон штучного інтелекту все ще має бути вказаний у герцах і має бути обраний відповідно до очікуваних частот, на яких працюватиме датчик обертів.

Опис об'єкта

Індекс

2101 год

Ім'я

AI Кількість імпульсів за оборот

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс

опис

AI1 Імпульсів на оборот

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 1000

Значення за замовчуванням 1

3.4.10. Об’єкт 2102h: AI Decimal Digits FV

Цей об’єкт описує кількість цифр після коми (тобто роздільну здатність) вхідних даних, які інтерпретуються за допомогою даних типу Integer16 в об’єкті значення поля.

Example: значення поля 1.230 (Float) кодуватиметься як 1230 у форматі Integer16, якщо кількість десяткових цифр встановлено на 3.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-65

На додаток до об’єкта FV 7100h, об’єкти 2111h, 7120h, 7122h, 7148h і 7149h також будуть вказані з цією роздільною здатністю. Цей об’єкт доступний лише для читання та буде автоматично налаштований контролером відповідно до таблиці 9 залежно від типу та діапазону аналогового входу, який було вибрано.

Опис об'єкта

Індекс

2102 год

Ім'я

AI Десяткові цифри FV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Десяткові цифри FV RO Ні Див. таблицю 9 3 [Вольт до мВ]

3.4.11. Об’єкт 2103h: частотний фільтр AI для АЦП

Цей об’єкт використовується для визначення частоти фільтра зрізу для периферійного АЦП на процесорі. Аналого-цифровий перетворювач використовується з аналоговими типами входу: voltagе; поточний; і резистивний. Він також використовується для вимірювання: аналогового вихідного зворотного зв'язку по струму; блок живлення обtage, і температура процесора. Доступні фільтри наведено в таблиці 7.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-66

Опис об'єкта

Індекс

2104 год

Ім'я

Частотний фільтр AI для АЦП

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1 год АЦП Фільтр Частота RW Ні Див. Таблицю 7 1 [Фільтр 50 Гц]

3.4.12. Об’єкт 2110h: Увімкнено виявлення помилок AI

Цей об’єкт забезпечує виявлення помилок і реакцію, пов’язану з функціональним блоком аналогового входу. Якщо вимкнено, вхід не генеруватиме код EMCY в об’єкті 1003h Pre-Defined Error Field, а також не вимикатиме будь-який вихід, керований входом, якщо вхід виходить за межі діапазону, визначеного об’єктами 7148h AI Span Start і 7149h AI Span Кінець.

Опис об'єкта

Індекс

2110 год

Ім'я

Увімкнути виявлення помилок AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

BOOLEAN

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Error Detect Enable RW No 0 (FALSE) або 1 (TRUE) 1 [TRUE]

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-67

3.4.13. Об’єкт 2111h: помилка AI Очистити гістерезис

Цей об’єкт використовується для запобігання швидкій активації/скиданню прапора помилки введення та надсиланню об’єкта 1003h до мережі CANopen®. Після того, як вхідний сигнал перевищить/нижче порогових значень, які визначають дійсний робочий діапазон, він повинен повернутися в діапазон мінус/плюс це значення, щоб усунути помилку. Він масштабується у фізичній одиниці FV, тобто об’єкт 2102h застосовується до цього об’єкта.

Опис об'єкта

Індекс

2111 год

Ім'я

Помилка AI Очистити гістерезис

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h AI1 Error Clear Hysteresis RW Ні Див. Таблицю 11 100 [мВ]

3.4.14. Об’єкт 2112h: Затримка реакції на помилку AI

Цей об’єкт використовується для фільтрації помилкових сигналів і запобігання насиченню мережі CANopen ® трансляціями об’єкта 1003h під час встановлення/усунення помилки. Перш ніж розпізнати помилку (тобто код EMCY буде додано до попередньо визначеного списку полів помилок), вона повинна залишатися активною протягом періоду часу, визначеного в цьому об'єкті. Фізичною одиницею для цього об’єкта є мілісекунди.

Опис об'єкта

Індекс

2112 год

Ім'я

Затримка реакції на помилку AI

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 1

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-68

Значення за замовчуванням 1

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1 год AI1 Затримка реакції на помилку RW No 0 до 60,000 1000 XNUMX [мс]

3.4.15. Об’єкт 2500h: Додаткове отримане технологічне значення EC

Цей об’єкт забезпечує додаткове джерело керування, щоб дозволити іншим функціональним блокам керувати даними, отриманими від CANopen ® RPDO. Він функціонує подібно до будь-якого іншого об’єкта PV, який можна записувати та відображати, наприклад 7300h AO Output PV.

Опис об'єкта

Індекс

2500 год

Ім'я

EC Extra Received PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 6

Значення за замовчуванням 6

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

Від 1 до 6 годин (x = від 1 до 6) ECx Отримано PV RW Так Ціле число16 Ні

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-69

3.4.16. Об'єкт 2502h: EC Decimal Digits PV

Цей об’єкт описує кількість цифр після коми (тобто роздільну здатність) додаткових керуючих даних, які інтерпретуються за допомогою даних типу Integer16 в об’єкті значення процесу.

Опис об'єкта

Індекс

2502 год

Ім'я

EC Десяткові цифри PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 6

Значення за замовчуванням 6

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h до 6h (x = 1 до 6) ECx Десяткові цифри PV RW Ні 0 до 4 1 (роздільна здатність 0.1)

3.4.17. Об'єкт 2520h: EC Scaling 1 PV

Цей об’єкт визначає мінімальне значення джерела додаткового керування. Він використовується як значення Scaling 1 іншими функціональними блоками, коли EC було вибрано як джерело для даних осі X, тобто, як показано на малюнку 11. Немає жодної фізичної одиниці, пов’язаної з даними, але він використовує ту саму роздільну здатність як отриманий PV, як визначено в об’єкті 2502h, EC Decimal Digits PV. Цей об’єкт завжди має бути меншим за об’єкт 2522h EC Scaling 2 PV.

Опис об'єкта

Індекс

2520 год

Ім'я

Шкала EC 1 PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 6

Значення за замовчуванням 6

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-70

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

від 1 до 6 годин (x = від 1 до 6) Масштаб ECx 1 PV RW No -32768 до 2522h підіндекс X 0

3.4.18. Об'єкт 2522h: EC Scaling 2 PV

Цей об’єкт визначає максимальне значення джерела додаткового керування. Він використовується як значення Scaling 2 іншими функціональними блоками, коли EC було вибрано як джерело для даних осі X, тобто, як показано на малюнку 11. Немає жодної фізичної одиниці, пов’язаної з даними, але він використовує ту саму роздільну здатність як отриманий PV, як визначено в об’єкті 2502h, EC Decimal Digits PV. Цей об’єкт завжди має бути більшим за об’єкт 2520h EC Scaling 1 PV.

Опис об'єкта

Індекс

2522 год

Ім'я

Шкала EC 2 PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 6

Значення за замовчуванням 6

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

від 1 до 6 годин (x = від 1 до 6) Масштабування ECx 2 PV RW № 2520h субіндекс X до 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-71

3.4.19. Об’єкт 30z0h: джерело вхідної осі X LTz

Цей об’єкт визначає тип вхідних даних, які використовуватимуться для визначення значення процесу введення осі X для функції таблиці пошуку. Доступні джерела керування на контролері 1IN-CAN перераховані в таблиці 15. Не всі джерела має сенс використовувати як вхідні дані осі X, і користувач несе відповідальність за вибір джерела, яке підходить для програми. Вибір «Джерело керування не використовується» вимикає пов’язаний функціональний блок таблиці пошуку.

Опис об'єкта

Індекс

30z0h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Вхідне джерело осі Х

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень Див. Таблицю 15

Значення за замовчуванням 0 (контроль не використовується, PID вимкнено)

3.4.20. Об’єкт 30z1h: LTz вхідний номер осі Х

Цей об’єкт визначає номер джерела, яке використовуватиметься як вхідний PV осі Х для функції таблиці пошуку. Доступні контрольні числа залежать від вибраного джерела, як показано в таблиці 16. Після вибору обмеження для точок на осі X будуть обмежені об’єктами масштабування джерела керування/числа, як визначено в таблиці 17.

Опис об'єкта

Індекс

30z1h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Введіть номер осі Х

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень Див. Таблицю 16

Значення за замовчуванням 0 (нульове джерело керування)

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-72

3.4.21. Об’єкт 30z2h: LTz десяткові цифри осі X PV

Цей об’єкт описує кількість цифр після коми (тобто роздільну здатність) вхідних даних осі Х і точок у таблиці пошуку. Його слід встановити рівним десятковим цифрам, які використовує PV з контрольного джерела/числа, як визначено в таблиці 17.

Опис об'єкта

Індекс

30z2h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Десяткові цифри осі X PV

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 4 (див. таблицю 17)

Значення за замовчуванням 0

3.4.22. Об’єкт 30z3h: LTz десяткові цифри осі Y PV

Цей об’єкт описує кількість цифр після коми (тобто роздільну здатність) точок осі Y у таблиці пошуку. Якщо вихід осі Y буде входом для іншого функціонального блоку (тобто аналогового виходу), рекомендується встановити це значення рівним десятковим цифрам, які використовуються блоком, який використовує таблицю пошуку як джерело керування /число.

Опис об'єкта

Індекс

30z3h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Десяткові цифри осі Y PV

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень від 0 до 4

Значення за замовчуванням 0

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-73

3.4.23. Об’єкт 30z4h: LTz Point Response

Цей об’єкт визначає вихідну реакцію осі Y на зміни вхідних даних осі X. Значення, встановлене в підіндексі 1, визначає тип осі X (тобто дані або час), тоді як усі інші підіндекси визначають відповідь (ramp, крок, ігнорувати) між двома точками на кривій. Параметри для цього об’єкта наведено в таблиці 24. Див. рис. 18 для прикладуample різниці між кроком і ramp відповідь.

Опис об'єкта

Індекс

30z4h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

Точковий відгук LTz

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 11

Значення за замовчуванням 11

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h X-Axis Type RW Ні Див. Таблицю 24 (0 або 1) 0 (відповідь даних по осі X)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2h до 11h (x = 2 до 11) LTz Точка X Відповідь RW Ні Див. Таблицю 24 (0, 1 або 2) 1 (ramp на відповідь)

3.4.24. Об’єкт 30z5h: точка LTz осі X PV

Цей об’єкт визначає дані осі X для 11 точок калібрування в таблиці пошуку, що призводить до 10 різних вихідних нахилів.

Коли відповідь даних вибрано для типу осі X (підіндекс 1 об’єкта 30z4), цей об’єкт обмежено таким чином, що X1 не може бути меншим за значення Scaling 1 вибраного джерела керування/числа, а X11 не може бути більше ніж значення Масштабування 2. Решта точок обмежена формулою нижче. Фізична одиниця, пов’язана з даними, буде одиницею вибраного входу, і вона використовуватиме роздільну здатність, визначену в об’єкті 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Коли вибрано часовий відгук, кожна точка на осі X може бути встановлена в діапазоні від 1 до 86,400,000 XNUMX XNUMX мс.

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-74

Опис об'єкта

Індекс

30z5h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz точка осі X PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 11

Значення за замовчуванням 11

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

від 1 до 11 годин (x = від 1 до 11)

LTz Точка X-осі PVx

немає

Див. вище (дані) 1 до 86400000 (час)

10*(x-1)

немає

3.4.25. Об’єкт 30z6h: точка LTz осі Y PV

Цей об’єкт визначає дані осі Y для 11 точок калібрування в таблиці пошуку, що призводить до 10 різних вихідних нахилів. Дані не мають обмежень і не мають пов’язаної з ними фізичної одиниці. Він використовуватиме роздільну здатність, визначену в об’єкті 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Опис об'єкта

Індекс

30z6h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Точка осі Y PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 11

Значення за замовчуванням 11

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h до 11h (x = 1 до 11) LTz Точка Y-Axis PVx RW No Integer16 10*(x-1) [тобто 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-75

3.4.26. Об’єкт 30z7h: LTz Вихід PV осі Y

Цей об’єкт лише для читання містить функціональний блок таблиці пошуку PV, який можна використовувати як джерело вхідних даних для іншого функціонального блоку (тобто аналогового виходу). Фізична одиниця для цього об’єкта не визначена, і він використовуватиме роздільну здатність, визначену в об’єкті 30z3h, LTz Десяткові цифри осі Y PV.

Опис об'єкта

Індекс

30z7h (де z = від 1 до 6)

Ім'я

LTz Вихід PV осі Y

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

ЦІЛЕ ЧИСЛО16

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Відображення PDO Так

Діапазон значень Ціле число16

Значення за замовчуванням №

3.4.27. Об’єкт 4000h: увімкнення логічного блоку

Цей об’єкт визначає, чи буде оцінюватися логіка, показана на малюнку 22.

Опис об'єкта

Індекс

4000 год

Ім'я

Увімкнення логічного блоку

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

BOOLEAN

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1 год до 4 год (x = 1 до 4) LBx Enable RW No 0 (FALSE) або 1 (TRUE) 0 [FALSE]

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-76

3.4.28. Об’єкт 4010h: Вибрана таблиця логічного блоку
Цей доступний лише для читання об’єкт відображає таблицю, яка була вибрана як джерело виводу для логічного блоку після виконання оцінки, показаної на малюнку 22.

Опис об'єкта

Індекс

4010 год

Ім'я

Логічний блок Вибрана таблиця

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

Від 1 до 4 годин (x = від 1 до 4) LBx Вибрана таблиця RO Так 1 до 6 Ні

3.4.29. Об'єкт 4020h: PV вихід логічного блоку

Цей об’єкт, доступний лише для читання, відображає вихід із вибраної таблиці, інтерпретований як відсотокtagд. Обмеження для процtagПеретворення базуються на діапазоні таблиць пошуку Вихідна PV осі Y, як показано в Таблиці 17.

Опис об'єкта

Індекс

4020 год

Ім'я

Вихід логічного блоку PV

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 4

Значення за замовчуванням 4

Підіндекс Опис Доступ Діапазон значень зіставлення PDO

Від 1 до 4 годин (x = від 1 до 4) LBx Вихід PV RO Так Залежно від вибраної таблиці

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-77

Значення за замовчуванням №

3.4.30. Об’єкт 4x01h: номери таблиць пошуку LBx

Цей об’єкт визначає, які з шести таблиць пошуку, що підтримуються в 1IN-CAN, пов’язані з певною функцією в даному логічному блоці. До кожної логічної функції можна прив’язати до трьох таблиць.

Опис об'єкта

Індекс

4x01h (де x = від 1 до 4)

Ім'я

Номери таблиць пошуку LBx

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 3

Значення за замовчуванням 3

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

Від 1 до 3 годин (y = від A до C) Таблиця пошуку LBx Y Номер RW № від 1 до 6 Див. таблицю 30

3.4.31. Об’єкт 4x02h: Логічний оператор функції LBx

Цей об’єкт визначає, як порівнювати результати трьох умов для кожної функції один з одним, щоб визначити загальний стан результату функції. У кожному логічному блоці можна оцінити до трьох функцій. Параметри для цього об’єкта визначено в таблиці 28. Дивіться Розділ 1.8 для отримання додаткової інформації про те, як цей об’єкт використовується.

Опис об'єкта

Індекс

4x02h (де x = від 1 до 4)

Ім'я

Логічний оператор функції LBx

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 3

Значення за замовчуванням 3

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-78

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h до 3h (y = A to C) LBx Функція Y Логічний оператор RW Ні Див. Таблицю 28 Функція A = 1 (і всі) Функція B = 1 (і всі) Функція C = 0 (за замовчуванням)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Об’єкт 4x11h: LBx функція A Умова 1 Об’єкт 4x12h: LBx функція A Умова 2 Об’єкт 4x13h: LBx функція A Умова 3 Об’єкт 4x21h: LBx функція B Умова 1 Об’єкт 4x22h: LBx функція B Умова 2 Об’єкт 4x23h: LBx функція B Умова 3 Об’єкт 4x31h: LBx Функція C Умова 1 Об’єкт 4x32h: LBx Функція C Умова 2 Об’єкт 4x33h: LBx Функція C Умова 3

Ці об’єкти, 4xyzh, представляють логічний блок z, функцію y, умову z, де x = 1–4, y = A–C і z = 1–3. Усі ці об’єкти є особливим типом запису, визначеним у табл. 25. Інформація про те, як використовувати ці об’єкти, визначена в розділі 1.8.

Опис об'єкта

Індекс

4xyzh

Ім'я

LBx Функція y Умова z

Тип об'єкта RECORD

Тип даних

НЕПІДПИСАНИЙ8

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 5

Значення за замовчуванням 5

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

1h Аргумент 1 Джерело RW Ні Див. Таблицю 15 1 (повідомлення CANopen)

Підіндекс Опис

2h Аргумент 1 Число

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-79

Діапазон значень зіставлення PDO Access Значення за замовчуванням Підіндекс Опис Діапазон значень зіставлення PDO Access Значення за замовчуванням

RW Ні Див. Таблицю 16 3 (Отриманий EC PV 1) 3h Аргумент 2 Джерело RW Ні Див. Таблицю 15 3 (Постійний PV)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Аргумент 2 Номер RW Ні Див. Таблицю 16 3 (Константа FV 3)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

5h Оператор RW Ні Див. таблицю 26 0 (дорівнює)

3.4.41. Об’єкт 5010h: постійне значення поля

Цей об’єкт надається, щоб дозволити користувачеві порівнювати з фіксованим значенням, тобто для керування заданим значенням у контурі ПІД-регулятора або в умовній оцінці для логічного блоку. Перші два значення в цьому об’єкті мають значення FALSE (0) і TRUE (1). Є ще чотири підіндекси, які містять інші необмежені дані.

Опис об'єкта

Індекс

5010 год

Ім'я

Постійне значення поля

Тип об'єкта ARRAY

Тип даних

FLOAT32

Опис запису

Підіндекс

опис

Підтримується найбільший підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 6

Значення за замовчуванням 6

Підіндекс Опис Доступ

1h Constant False RO

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-80

Діапазон значень зіставлення PDO Значення за замовчуванням

Ні 0 0 (неправда)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

2h Constant True RO No 1 1 (true)

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

3h Constant FV 3 RW No Float32 25.0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

4h Constant FV 4 RW No Float32 50.0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

5h Constant FV 5 RW No Float32 75.0

Підіндекс Опис Access PDO Mapping Діапазон значень Значення за замовчуванням

6h Constant FV 6 RW No Float32 100.0

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-81

3.4.42. Об'єкт 5020h: Значення поля джерела живлення

Цей об’єкт лише для читання доступний для діагностичних цілей зворотного зв’язку. Він відображає виміряний обtage живлення контролера. Фізичною одиницею для цього об’єкта є вольт.

Опис об'єкта

Індекс

5020 год

Ім'я

Значення поля джерела живлення

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

FLOAT32

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Відображення PDO Так

Діапазон значень від 0 до 70 [В]

Значення за замовчуванням №

3.4.43. Об’єкт 5030h: значення поля температури процесора

Цей об’єкт лише для читання доступний для діагностичних цілей зворотного зв’язку. Він відображає виміряну температуру процесора, яка завжди буде приблизно на 10–20 °C вище температури навколишнього середовища. Фізичною одиницею для цього об’єкта є градус Цельсія.

Опис об'єкта

Індекс

5030 год

Ім'я

Значення поля температури процесора

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

FLOAT32

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Відображення PDO Так

Діапазон значень від -50 до 150 [°C]

Значення за замовчуванням №

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-82

3.4.44. Об'єкт 5555h: Запуск у робочому режимі

Цей об’єкт дозволяє пристрою запускатися в робочому режимі, не вимагаючи присутності CANopen ® Master у мережі. Він призначений для використання лише під час роботи контролера 1IN-CAN як окремого модуля. Це завжди має бути FALSE, коли його підключено до стандартної головної/підлеглої мережі.

Опис об'єкта

Індекс

5555 год

Ім'я

Запуск в робочому режимі

Тип об'єкта VARIABLE

Тип даних

BOOLEAN

Опис запису

Підіндекс

Доступ

Номер зіставлення PDO

Діапазон значень 0 (ХИБНІСТЬ) або 1 (ІСТИНА)

Значення за умовчанням 0 [FALSE]

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-83

4. ТЕХНІЧНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ

4.1. Джерело живлення
Захист джерела живлення

12, 24 В постійного струму номінально (діапазон живлення 8…36 В постійного струму)
Передбачено захист від зворотної полярності. Секція входу джерела живлення захищає від перехідних стрибків напруги та коротких замикань. ПереволtagЗабезпечується захист до 38В. Переволtage (підзвtagд).

4.2. Вхідні дані
Функції аналогового введення томtage Вхід
Поточний вхід
Вхід PWM
Частотний вхід
Функція цифрового входу лічильника
Точність вхідного сигналу Роздільна здатність аналогового вхідного сигналу Роздільна здатність цифрового вхідного сигналу Виявлення помилки/реакція

томtage [В], струм [мА], ШІМ [%], частота [Гц], об/хв, лічильник

0-5В 0-10В

(Імпеданс 204 К) (Імпеданс 136 К)

0-20 мА 4-20 мА

(Імпеданс 124 ) (Імпеданс 124 )

Від 0 до 100% (від 0.5 Гц до 20 кГц) Можливість вибору 10 кОм підтягування до +5 В або витягування до резистора GND

Від 0.5 Гц до 20 кГц Вибір 10 кОм підтягування до +5 В або відведення до резистора GND

Підрахунок пульсу, вимірювальне вікно, імпульси у вікні

5 В CMOS, активний високий або активний низький Вибір 10k підтягування до +5 В або опускання до резистора GND Нормальний, інверсний або фіксований (кнопковий) відгук

<1% повної помилки (всі типи)

12-розрядний АЦП

16-бітний таймер

Поза межами діапазону Виявлення високого та низького рівня Генерація коду EMCY (об’єкт 1003h) і можлива реакція на несправність (1029h).

4.3. спілкування
МОЖЕ
Термінація мережі

1 порт CAN 2.0B, протокол CiA CANopen ® За замовчуванням контролер 1IN-CAN передає вимірюваний вхідний сигнал (об’єкт FV 7100h) і зворотний зв’язок по вихідному струму (об’єкт FV 2370h) на TPDO1
Відповідно до стандарту CAN необхідно термінувати мережу зовнішніми кінцевими резисторами. Резистори 120 Ом, мінімальна потужність 0.25 Вт, металева плівка або аналогічного типу. Їх слід розмістити між терміналами CAN_H і CAN_L на обох кінцях мережі.

4.4. Загальні характеристики

мікропроцесор

STM32F103CBT7, 32-розрядна, 128 Кбайт флеш-пам'ять програм

Струм спокою

Зв'язатися з Аксіоматик.

Логіка керування

Програмована користувачем функція за допомогою Electronic Assistant®

Комунікації

1 порт CAN (CANopen®), SAE J1939 доступний за запитом.

Умови експлуатації

Від -40 до 85 C (від -40 до 185 F)

захист

IP67

Відповідність EMC

Маркування CE

вібрація

MIL-STD-202G, тест 204D і 214A (синусний і випадковий) 10 г пік (синусний); 7.86 Grms пік (випадкове) (очікує)

Шок

MIL-STD-202G, тест 213B, 50 г (очікує на розгляд)

Дозволи

Маркування CE

Електричні з'єднання

6-контактний роз’єм Deutsch IPD P/N: DT04-6P Набір відповідних штекерів доступний як Axiomatic P/N: AX070119.

PIN-код № 1 2 3 4 5 6

Опис BATT+ Вхід + CAN_H CAN_L Вхід BATT-

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-84

5. ІСТОРІЯ ВЕРСІЙ

Дата версії

31 травня 2016 р

Автор

Модифікації

Початковий проект Густаво Дель Валле

UMAX031701, єдиний вхід до контролера CANopen V1

А-85

НАШІ ПРОДУКТИ
Елементи керування приводом Зарядні пристрої Елемент керування шиною CAN, шлюзи CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Перетворювачі струму Перетворювачі постійного/постійного струму Об’єм постійного струмуtagПеретворювачі сигналів e/Current Сканери температури двигуна Перетворювачі Ethernet/CAN Контролери приводів вентиляторів Контролери гідравлічних клапанів Контролери вводу/виводу Симулятори LVDT Елементи керування двигунами Елементи управління двигуном PID Датчики положення, вимірювання кута Інклінометри Джерела живлення Перетворювачі/ізолятори сигналів ШІМ Резолвер Кондиціонери сигналів Сервісні інструменти Кондиціонери сигналів Тензодатчик CAN керує придушниками перенапруги

НАША КОМПАНІЯ
Axiomatic надає засоби керування електронними машинами, компоненти та системи для позашляховиків, комерційних транспортних засобів, електромобілів, електрогенераторів, транспортних засобів, відновлюваних джерел енергії та промислових OEM-ринків.

Ми пропонуємо ефективні інноваційні рішення, які зосереджуються на додаванні цінності для наших клієнтів.

Ми наголошуємо на обслуговуванні та партнерстві з нашими клієнтами, постачальниками та співробітниками для побудови довгострокових відносин і взаємної довіри.

ЯКІСНЕ ПРОЕКТУВАННЯ ТА ВИГОТОВЛЕННЯ
Axiomatic є зареєстрованим підприємством ISO 9001:2008.

СЕРВІС
Для всіх продуктів, які потрібно повернути до Axiomatic, потрібен номер дозволу на повернення матеріалів (RMA#).

Будь ласка, надайте таку інформацію, коли запитуєте номер RMA: · Серійний номер, номер деталі · Аксіоматичний номер рахунка-фактури та дата · Години роботи, опис проблеми · Схема монтажу електропроводки, застосування · Інші коментарі за потреби

Готуючи документи для повернення, зверніть увагу на наступне. Комерційний рахунок-фактура для митниці (і пакувальний лист) має містити узгоджену міжнародну HS (тарифний код), оцінку та термінологію повернення товарів, як показано курсивом нижче. Вартість одиниць у комерційному рахунку-фактурі має бути ідентичною ціні їх придбання.

Товари, виготовлені в Канаді (або Фінляндії) Повернені товари для оцінки гарантії, HS: 9813.00 Оцінка Ідентичні товари Аксіоматичний RMA#

ГАРАНТІЯ, СХВАЛЕННЯ/ОБМЕЖЕННЯ ЗАСТОСУВАННЯ
Корпорація Axiomatic Technologies залишає за собою право в будь-який час вносити виправлення, модифікації, покращення, покращення та інші зміни до своїх продуктів і послуг, а також припиняти будь-який продукт або послугу без попередження. Клієнти повинні отримати найновішу відповідну інформацію перед розміщенням замовлень і переконатися, що така інформація є актуальною та повною. Користувачі повинні переконатися, що продукт підходить для використання за призначенням. На всі наші продукти надається обмежена гарантія щодо дефектів матеріалів і виготовлення. Будь ласка, зверніться до нашої гарантії, схвалення програм/обмеження та процесу повернення матеріалів, як описано на www.axiomatic.com/service.html.

КОНТАКТИ
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON CANADA L4Z 1Z8 ТЕЛ.: +1 905 602 9270 ФАКС: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLAND ТЕЛ.: +358 103 375 750 ФАКС: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Авторське право 2018

Документи / Ресурси

AXIOMATIC AX031701 Один універсальний контролер входу [pdfПосібник користувача
AX031701 Один універсальний контролер входу, AX031701, Один універсальний контролер входу, Універсальний контролер входу, Контролер входу, Контролер

Список літератури

Посібник користувача

Посібник користувача AXIOMATIC AX031701 з одним універсальним контролером входу

AX031701 Універсальний контролер з одним входом

Інформація про продукт

Технічні характеристики

Інструкція з використання продукту

1. Інструкції зі встановлення

2.1 Розміри та цоколевка

2.2 Інструкція зі встановлення

2. Функціональний блок цифрового входу

FAQ

Q: Де я можу знайти додаткові посилання для цього
продукт?

Документи / Ресурси

Список літератури

Залиште коментар

Скасувати відповідь

AX031701 Універсальний контролер з одним входом

Інформація про продукт

Технічні характеристики

Інструкція з використання продукту

1. Інструкції зі встановлення

2.1 Розміри та цоколевка

2.2 Інструкція зі встановлення

2. Функціональний блок цифрового входу

FAQ

Q: Де я можу знайти додаткові посилання для цього продукт?

Документи / Ресурси

Список літератури

Залиште коментар

Скасувати відповідь

Q: Де я можу знайти додаткові посилання для цього
продукт?