1. Вступ
Цей посібник містить важливу інформацію для безпечної та ефективної експлуатації Unitree 4D LiDAR L2. L2 — це передовий 3D лазерний радар, призначений для точної навігації, уникнення перешкод та комплексного глибинного сканування в різних середовищах.
Зображення: Пристрій Unitree 4D LiDAR L2, компактний чорний пристрій із зеленим індикатором.
Ключові характеристики:
- Передова технологія 4D LiDAR: Для точної навігації та уникнення перешкод.
- Широкий асортимент: Виявляє об'єкти на відстані до 30 метрів зі швидкістю 64 000 точок за секунду.
- Ширококутне сканування: Надшироке поле огляду 360° x 96° view для повного глибинного сканування.
- Безпека перш за все: Лазер класу 1, безпечний для очей, стійкий до сильного навколишнього світла, підходить для використання всередині та зовні приміщень.
- Універсальна сумісність: Підтримує ROS1/ROS2/WINDOWS, пропонує рішення SLAM з відкритим кодом, документацію SDK та технічну допомогу.
Зображення: Візуальне представлення показників продуктивності Unitree 4D LiDAR L2, включаючи ефективну частоту 64 000 точок/с, кут огляду 360°x96° та роздільну здатність по відстані 4.5 мм.
2. Налаштування
Правильне налаштування є критично важливим для оптимальної роботи вашого Unitree 4D LiDAR L2. Дотримуйтесь цих загальних рекомендацій:
- Розпакування: Обережно вийміть лідарний пристрій та всі аксесуари з упаковки. Перевірте на наявність видимих пошкоджень.
- Монтаж: Надійно закріпіть пристрій L2 у потрібному місці. Переконайтеся, що він має стійку поверхню без вібрацій. Враховуйте поле view вимоги до вашої програми.
- Підключення живлення: Підключіть L2 до стабільного джерела живлення за допомогою наданої прямої проводки. Переконайтеся, що джерело живлення відповідає характеристикам, зазначеним у розділі «Характеристики».
- Підключення даних: Підключіть L2 до вашої хост-системи (наприклад, комп'ютера, контролера робота) за допомогою відповідного комунікаційного інтерфейсу (ENET/TTL UART). Зверніться до документації SDK для отримання конкретних схем підключення та протоколів підключення.
- Встановлення програмного забезпечення: Встановіть необхідні драйвери та SDK (комплекти розробки програмного забезпечення) на вашу хост-систему. L2 підтримує середовища ROS1, ROS2 та Windows.
Зображення: Unitree 4D LiDAR L2 показаний з ключовими характеристиками, такими як надширококутне сканування 360°x96°, ефективна частота 64000 точок/с, точність вимірювання 2 см, дальність 30 м, вага 230 г, зв'язок ENET/TTL UART, дальність виявлення поблизу сліпої зони 0.05 м та компактний розмір 75x75x65 мм.
3. Інструкція з експлуатації
Після фізичного налаштування та підключення Unitree 4D LiDAR L2 ви можете розпочати роботу. L2 розроблений для складних застосувань, що вимагають точного картографування навколишнього середовища та виявлення об'єктів.
3.1. Ініціалізація датчика
- Переконайтеся, що L2 увімкнено. Індикатор повинен світитися стабільним зеленим світлом.
- Запустіть відповідний програмний інтерфейс або вузол ROS на вашій хост-системі.
- Перевірте, чи система розпізнає L2 та отримує потоки даних.
3.2. Збір та обробка даних
- L2 генерує 64 000 точок за секунду, забезпечуючи дані хмар точок високої щільності.
- Використовуйте надані SDK та рішення SLAM з відкритим кодом (наприклад, алгоритм POINT-LIO, доступний на GitHub) для обробки необроблених даних хмари точок для картографування, навігації та уникнення перешкод.
- Надширококутне неповторне сканування L2 з кутом огляду 360° x 96° забезпечує повне покриття та детальну реконструкцію навколишнього середовища.
Зображення: Прampфрагмент даних хмари точок LiDAR, що візуалізують сходи, демонструючи здатність L2 фіксувати детальну 3D-структурну інформацію.
Зображення: Ілюстрація рішення SLAM з відкритим кодом для L2 та можливостей неповторного сканування, що показує детальне створення хмари точок.
3.3. Екологічні міркування
- L2 розроблений таким чином, щоб бути стійким до сильного навколишнього світла, що робить його придатним як для внутрішнього, так і для зовнішнього застосування.
- За умов сильного освітлення (наприклад, 100Klux на вулиці), L2 підтримує стабільне визначення дальності та високоточне картографування.
Зображення: ПрampКількість даних хмари точок LiDAR, що демонструють ефективність L2 як у динамічному скануванні всього будинку в приміщенні, так і в динамічному скануванні реальної сцени на відкритому повітрі.
4. Технічне обслуговування
Регулярне технічне обслуговування забезпечує довговічність та стабільну роботу вашого Unitree 4D LiDAR L2.
- Прибирання: Обережно протріть оптичне вікно та корпус м’якою тканиною без ворсу. Уникайте використання абразивних матеріалів або агресивних хімічних речовин, які можуть подряпати лінзу або пошкодити корпус.asing.
- Захист навколишнього середовища: Хоча пристрій стійкий до впливу навколишнього світла, уникайте впливу екстремальних температур, надмірної вологи або прямого фізичного впливу.
- Оновлення прошивки: Періодично перевіряйте офіційну інформацію Unitree Robotics webсайт або канали підтримки для оновлень прошивки. Підтримка актуальності прошивки може покращити продуктивність і додати нові функції.
- Перевірка кабелю: Регулярно перевіряйте всі кабелі живлення та передачі даних на наявність ознак зносу, потертостей або пошкоджень. Негайно замінюйте пошкоджені кабелі, щоб запобігти проблемам з роботою або загрозам безпеці.
5. Вирішення проблем
У цьому розділі розглядаються поширені проблеми, з якими ви можете зіткнутися під час використання Unitree 4D LiDAR L2.
| проблема | Можлива причина | Рішення |
|---|---|---|
| Немає живлення/Індикатор не світиться | Нещільне підключення живлення, несправне джерело живлення, пристрій не отримує живлення. | Перевірте підключення кабелю живлення. Перевірте вихідний сигнал блока живлення. Спробуйте іншу розетку або блок живлення, якщо він є. |
| Немає виводу даних/Програмне забезпечення не виявляє L2 | Неправильне підключення кабелю передачі даних, проблеми з драйвером, неправильна конфігурація програмного забезпечення, проблеми з мережею (для ENET). | Переконайтеся, що кабелі даних надійно підключені. Перевстановіть драйвери/SDK. Перевірте налаштування конфігурації програмного забезпечення (IP-адресу для ENET). Перезавантажте хост-систему та L2. |
| Неточні або зашумлені дані хмари точок | Брудне оптичне вікно, надмірна вібрація, сильні зовнішні перешкоди, неправильне кріплення. | Очистіть оптичне вікно. Переконайтеся, що кріплення стабільне. Мінімізуйте джерела вібрації. Переоцініть положення кріплення, щоб уникнути перешкод. |
| Перегрів агрегату | Погана вентиляція, тривала робота за високих температур навколишнього середовища. | Забезпечте достатній потік повітря навколо пристрою. Експлуатуйте його в межах зазначених температурних діапазонів. За необхідності скоротіть час роботи. |
Якщо у вас виникли проблеми, не перелічені тут, або вам потрібна додаткова допомога, зверніться до служби технічної підтримки Unitree.
6. Технічні характеристики
Детальні технічні характеристики Unitree 4D LiDAR L2.
| Особливість | опис |
|---|---|
| Модель | Unitree 4D LiDAR L2 |
| технології | 4D ЛіДАР |
| Ефективна частота | 64,000 точок/с |
| Поле в View (FOV) | 360° x 96° (надширококутне сканування) |
| Точність вимірювання | 2 см |
| Діапазон | До 30 метрів (@90% відбивної здатності) |
| Поблизу сліпої зони | 0.05 м |
| Лазерний клас | Клас 1 (безпечний для очей) |
| Стійкість до навколишнього середовища | Стійкий до сильного навколишнього освітлення (стабільний до 100 клюкс на відкритому повітрі) |
| Інтерфейс зв'язку | ENET/TTL UART |
| Сумісні пристрої | Різні транспортні засоби, системи ROS1/ROS2/WINDOWS |
| Джерело живлення | Пряма проводка |
| Розміри | 75 x 75 x 65 мм (компактний розмір) |
| вага | 230 г |
7. Гарантія та підтримка
Unitree Robotics надає технічну допомогу та підтримку для пристрою L2 LiDAR. Щоб отримати інформацію про гарантію, зверніться до документації, що додається до вашої покупки, або відвідайте офіційний веб-сайт Unitree Robotics. webсайт.
Щодо технічних запитів, документації SDK або рішень SLAM з відкритим кодом, будь ласка, відвідайте ресурси для розробників Unitree Robotics або зверніться до їхньої служби підтримки клієнтів.
Контактна інформація: Будь ласка, зверніться до офіційного представника Unitree Robotics. webсайт для отримання найактуальнішої контактної інформації.